标題像不像《讀者》倒數幾頁湊數的小豆腐塊文字？像就對了，因為本文的水平與之相當，官方權威資料，然而對業内人士而言沒有什麼幹貨。BCDMTer退散。

以下所有信息均來自公開資料——

ADAS，Advanced Driver Assist System，高級駕駛員輔助系統，一直覺得這名字很low，就像"豪華巴士"這類名字一樣，自稱"高級"的一般都不怎麼高級。

首先明确一個概念，駕駛員輔助不等于自動駕駛，甚至可以說研究重點跟自動駕駛完全不同。駕駛員輔助的核心是環境感知，而自動駕駛則是人工智能。當然你硬要說機器視覺什麼的也算人工智能，那麼随你開心。

本文主要目的是給非專業人士一個關于ADAS概述，從此不再被汽車媒體随便忽悠。

随手畫張圖，嫌不好看的可以按Ctrl W，就會變好看。

上圖中标出了我接觸過的三類傳感器：長距雷達(Long Range Radar)，攝像頭/攝像頭 激光雷達(Multi Function Camera/Multi Function camera with Lidar)和近距雷達(Short Range Radar)。下面逐一介紹通過這三類傳感器實現的典型ADAS功能。

注：在ADAS的世界裡有一個重要的概念，TTC(Time To Collision)，碰撞預計時間，也可以理解為一種距離——時間距離，這個是初中數學就能解決的問題，不解釋。

注意，本文我隻說我接觸過的用法用量，不一定全面。

LRR，一般安裝在前保險杠内部（如車标後方），長這樣：

業内常見工作頻率為77GHz，該頻率(77.5-78GHz)在全球範圍内永久分配給汽車測距雷達，探測距離可達200m以上，但是探測角度隻有20度左右。最典型的功能是ACC(Adaptive Cruise Control)——自适應巡航(典型車速範圍30-180kph)。如果需要實現全車速的自适應巡航(例如0-180kph)，則一般需要攝像頭的配合。該功能一般設計成自動跟車到停止，再次起步需要駕駛者進行操作，例如操作按鍵或踩下油門。

MFC/MFL，一般安裝在前擋風玻璃後視鏡後方區域，這兩個分開講。

MFC，長這樣：

通常配合LRR使用，兩者進行目标融合(可以粗暴地理解成LRR探測到的目标由攝像頭确認)，從而進一步實現：

1. FCW/AEB(Forward Collision Warning/Automatic Emergency Brake)，前向碰撞報警/自動緊急制動，FCW在前車TTC達到某一門限值時用聲音或者燈光信号報警，AEB在TTC進一步減小時首先進行制動系統制動液預填充，根據各車企要求，接下來會進行減速度由低至高的兩級或三級制動；

2. LDW/LKA(Lane Departure Warning/Lane Keeping Assist)，車道偏離報警/車道保持輔助，LDW可以報警，LKA則通過控制電子方向助力(EPS)或者ESP單側制動來使車輛保持在車道中；

3. TSA(Traffic Sign Assist)，交通标志輔助，能夠自動識别交通标志，并在儀表上顯示，例如當前限速、前方施工等。

MFL，長這樣：

可以實現所有上述功能，除ACC之外。最左邊那個是攝像頭，右邊是紅外激光雷達，下面的窗口是發射器，上面的兩個窗口是接收器。

SRR，成對使用，一般安裝在後保險杠内部，位于兩個角上，長這樣：

和LRR有點像，不過工作在24GHz，覆蓋角度更大，第一幅圖中的三角形區域隻是示意，實際工作範圍大概有150度以上，但探測距離較小(例如70m)。基本可以覆蓋從後輪起一直到車後70m範圍内的相鄰車道，剛好就是内外後視鏡盲區 變道會影響後車的距離 從車位(假設停在兩車之間)向外倒車時的盲區，通常而言也會覆蓋自車車道。

所以下述功能水到渠成：

1. BSD(Blind Spot Detection)，盲區監測，當盲區有車時通過信号燈提醒駕駛者，如果司機此時仍舊撥動該側轉向燈，則會進一步發出聲音報警；

2. LCA(Lane Change Assist)，變道輔助，當相鄰車道有車輛時通過信号燈告知駕駛者後車距離(例如距離遠，點亮一顆LED燈，距離近，點亮3顆LED燈)，使得駕駛者變道前能夠謹慎觀察；

3. RCTA/RCTB(Rear Cross Traffic Assist/Brake)，後方橫穿車輛報警，當駕駛者倒車出車位時，如果後方有橫穿車輛，則發出報警，進一步還有RCTB功能，能夠自動幫助駕駛者制動；；

4. RCW(Rear Collision Warning)，追尾碰撞預警，同樣通過TTC控制，在自車可能被追尾時發出聲音報警，并與安全帶、主動式頭枕等其他被動安全設備聯動，保護車内乘員。

先寫這麼多，休息休息。

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