【本文圖與文章無關，純屬鎮樓之用，本文精華在文字中】

出色的工程師是這樣歸納的：

【HUANGZE75】異響可能原因1軸承損耗，或是内部轉子和定子摩擦，2編碼器損壞導緻，3内部參數設置不正确。4缺相輸入。

天才工程師是這樣歸納的：

【芳季】

首先要判斷到底是異響還是響？

聽見——咯啰咯啰啰啰咯啰咯啰啰啰。是什麼響？聯軸器彈簧片斷了。

聽見——嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚嗚。是什麼響？同步帶共振了。

聽見——嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡。是什麼響？機架共振了。

聽見——醫………于…………………（高音）是什麼響？增益剛性等太高了。

聽見——￥#@$!@#$%$*%*~~@% 才叫做異響。這個說都說不清，沒法治。

【關于機架共振】

那就要視乎伺服有沒有這樣的控制。

陷波濾波器。針對機架振動進行抑制。設定：頻率，抑制深度，抑制寬度。在這個頻率下的電流環速度環位置環的調節能力變得很弱。（是變化頻率）

減震控制。針對機械手遠端的抖動的抑制。有共振和反共振兩種形态出現。共振指電機微小振幅使機械手遠端大幅度的震動。反共振指電機大幅的震動使機械手遠端不發生震動。（這個本人不是很理解）

曾經試過一次同步帶震動。幾十赫茲到幾千赫茲的範圍，0到幾十的衰減dB，這麼廣的調節範圍，怎麼設定呢？無法抓準頻率進行補償。最後想到一個辦法。在皮帶上貼上薄銅片，焊上電線。開機，讓振動來得更猛烈些吧！用手拿着另外一根電線去碰觸銅片。這個接通斷開的動作接到plc高速計數器上，經過十來分鐘的檢測，基本捉住了振動的中心頻率了。輸入到驅動器上，麻裡麻裡哄……爽！！！不振了。然後再小範圍調節衰減等等。滿意了。

鋼片的觸點信号做為開關量接入PLC，從第一個脈沖開始測量零點幾秒。然後計算頻率。

停止記錄停頓幾秒。讓自己看得請計算結果。

幾秒過後，清除所有計算記憶。準備再次迎接“第一個”脈沖。

就這樣經過很多次用手，電線接觸銅片。得到每次的頻率。

當手發生接觸不良的時候測量到的這個頻率會偏離中心值很遠。整體數據形成正态分布。（心裡估算）這就得到基本正确的中心頻率。

忘說一個事情，當時機器處于靜止狀态。伺服on。正在震動。

采樣期間真的有很多樣品數據偏離很遠的。都知道就算連按鈕信号進高速計數器，一次按鍵都會有很多個脈沖的。不要放棄。也介紹一個絕殺給大家，在觸碰的表面沾一大塊潤滑脂，把火花掩埋在裡面有意想不到的效果。然後多股電線隻牽一條芯出來接觸。

反正效果滿意就是了。不能說很好。

為什麼把火花埋在潤滑脂裡會有意想不到的效果？

是不是有的高壓負荷開關裡面浸油的？不太清楚。

我想。油是不導電的，油脂吸熱之後融化吸收能量。不産生電弧了。油脂又好固定，振動它不脫落。24伏幾毫安又是阻性負載，應該斷點不會導緻油脂氣化吧？所以就用油脂了。

——芳季

芳季大俠的方法是個天才的方法，加黃油更是天才中的天才才想的出來。工控這個行業，不但是需要深厚的理論，還是需要很強的悟性的。汗水與靈感，缺一不能成大牛！ ———老兵

很佩服芳季俠的天才思路，過去我們給噴氣織機做配套時，也碰到在某一織機轉速下機架共振問題，當時就是用變頻器帶動主電機運轉，幾個人同時摸，但是互相不通氣，有一個人問，多數人說現在手的感覺最麻，那就是共振點，剩下的就好辦了，在設計上把這個轉速對應的變速齒輪去掉。這是多年以前的事情了，很土，但是也解決了問題。 ————遠行的虎

【斑竹：kdrjl】

電機在運行中産生振動，原因可能有多方面所緻，上述讨論，涉及了幾個典型應用：

有的震動是因為軸承曠量所知，更換軸承解決；

有的是因為電磁噪聲，通過調整變頻器的開關頻率，解決問題；

最典型最頭疼的震動就是因為傳動系統的機械諧振引起的，他的破壞性也是最大的。上文雷擊說了好幾種可操作的方法去确定諧振頻率，然後通過設置和修改陷波器，由電控系統解決問題。

确認諧振頻率以後，從機械上入手去解決問題。當然是一個最有效的辦法了。

特别欣賞的是，就是通過測試，确定他震動曲線，用工程數學的方法獲取諧振頻率。

有了這麼多的關于諧振問題信息，看着确實很精彩哈。據我所知，在國外，設計一個傳動系統，首先要計算該系統的傳動系諧振頻率。他們是通過對電機轉子的轉動慣量和軸系負載轉動慣量來計算諧振頻率的。通過用計算的諧振頻率來設計驅動與負載間的聯軸器，以避免轉速範圍以内的系統諧振。

過去，傳統的觀念就是，要解決傳動系統的震動，就是把機座質量搞大搞沉。質量越大，越振不起來哈。現在的機械設計諧振頻率方法，消除傳動系統震動，颠覆了過去的傳統觀念。當然，解決諧振問題，我認為從機械設計入手是事半功倍的事情，用電氣控制來消振，未必根本性解決問題。

當然，諧振頻率怎麼計算，聯軸器如何設計，我就不知道了，隻知道這是解決諧振的方法。因為在我所處的行業裡，動力傳動台架震動是一個普遍的問題。當國外的工程師詢問我們系統諧振頻率是多少？算沒算過？我們都被問愣了。嘻嘻，不會計算呀。隻是說不出口罷了。

在工控領域，有時候老師師傅的一些經驗及點子，會讓故障排查的過程事半功倍。

【本文轉自西門子工業技術論壇，作者：趙保存】

【本文由大衛說電氣整理發布，2017年12月8日】

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