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雙目測距測的是什麼距離

生活 更新时间:2025-01-10 20:47:42

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雙目測距距離與視差計算

L和R之間的距離為b。攝像頭由前面的透鏡進光面感光CCD組成如下圖。

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)1

光經過光學鏡頭的聚焦然後到CCD(or COMS)表面,不同位置的光成像在CCD表面的不同位置。

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)2

圖3 依次是CCD,微透鏡以及微透鏡下面像素Pixel感光單元

如果兩個不同位置的攝像頭對着物體進行拍攝,所成像的位置将不同,CCD不同的位置對應的就是不同的像素位置。那麼就确定了對于物體與攝像頭垂直中心之間的夾角。如下圖

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)3

要知道物體P到左右兩個攝像頭L 和R之間的垂直距離 Z。物體P 的坐标為(x,z)。那麼image planes 就是CCD成像平面,f為焦點與CCD之間的距離。xl 是P點在Camera1 CCD成像面上的成像點位置。xr 是P點在Camera2 CCD成像面上的成像點位置。左右兩個Camera1和Camera2之間距離為b。以上都是已知的參數,用來計算p點的坐标值(x,z)

根據圖4 (a),

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)4

聯立(1) (2)式子,可以得到

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)5

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)6

根據圖4 (b),

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)7

雙目測距測的是什麼距離(雙目測距距離與視差計算)8

與坐标的正負有關,稱為視差。在攝像頭的裝配過程中通過裝配後的标定我們就可以指導的值,然後進行矯正調整其平行度。

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