在機器人焊接或者切割時，如果我們臨時要處理工件或者工具時，那此時需要機器人到達一個維護點，等我們處理好了之後，機器人再加工之前未加工完的産品。
如圖1-1，機器人從“1”點焊接至“3”點，焊接到了“2”位置點時，我們需要臨時清理焊槍（按下按鈕di0），機器人到維護點（phome）清理完焊槍之後機器人自動焊接未完成的工件（“2”至“3”） 根據這個案例，我們需要掌握哪些知識點才能正确把這個案例做完呢？
我們來看所需要的知識點，掌握了這些知識點最後你才能完成這個項目案例哦。
1.中斷程序。為什麼要掌握中斷程序呢，因為我們随時需要機器人停止，然後到達一個安全位置，所以響應速度是要求很高的，而中斷程序正好符合這一特性。
2. CRobT：讀取當前位置（機器人位置）數據。機器人焊接到了哪個位置，我們需要讀取，等待機器人焊槍維護好了，機器人便可以再接着焊接未完成的工件。
3.StorePath：用于儲存執行中的移動路徑。例如，當出現錯誤或中斷時。随後，錯誤處
理器或軟中斷程序可開始新的臨時移動，最後，重啟先前保存的原始移動。
4.RestoPath：用于恢複在使用指令StorePath的前一階段所儲存的路徑。
5.StopMove：用于停止機械臂和外軸的移動
6.StartMove：用于恢複機械臂、外軸移動
掌握了這些知識點之後，我們就可以來看看怎麼編程啦！
整個程序就能很好的完成上述工作。這個案例對機器人工作站有一定 的局限性的，也就是說這個工作站要足夠的寬敞，障礙物很少，使用這種方法很好的完成。
那大家思考一下，如果機器人在一個很狹小的空間作業，那還能使用這種方法嗎？如圖1-2
,技成培訓網原創，作者：郭彪，未經授權不得轉載，違者必究~
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