ACC自适應巡航不能識别靜止車輛是設計缺陷？究竟還能不能使用？

閱讀一些車輛使用說明書或者車輛使用手冊，通常會發現上面都會對ACC功能專門提到：ACC系統可能對“靜止車輛”無效等類似的表述。其實這并不是設計缺陷，而是為了提高識别的準确率，反而是為了進一步提升舒适性和安全性。

ACC和AEB兩者相輔相成，接下來咱們就來聊聊ACC和AEB對于靜止目标的識别差異，主要來聊聊他們的感知機構。

ACC和AEB 的感知機構，目前主流供應商對于提高對靜止目标識别的方法是将毫米波雷達與前置攝像頭進行融合控制，前置攝像頭作為傳感器将識别的目标傳送到雷達的控制器ECU，通過優化融合算法提升對靜止目标的識别能力。比如目前特斯拉就是通過這個方案把ACC開啟的狀态下的防追尾能力提升到120km/h。

毫米波雷達的原理是發射毫米波段的電磁波，利用障礙物反射波的時間差确定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移确定相對速度，這也是毫米波雷達的主要功用。

毫米波雷達對靜止物體的局限性是由于一些工況下對雷達信号的處理要濾除靜止物體的特征，比如為防止對電線杆等可以反射雷達波的物體産生制動作用，ACC功能對于這樣的靜止目标一般不識别。這樣的算法被稱為靜态雜波濾除，比較專業的說法是指把多普勒速度為0的信号去除，這樣的話所有速度為0和細微運動的目标将會被抑制，會提高識别的準确程度。

而從功能上講。ACC的作用是根據前車情況自動控制車距和車速，進而減少駕駛者對油門和刹車的操作，目的是提高舒适性。就像ACC請求的制動減速度都有限制，一般的極限是在-4g。還是用剛才的“電線杆”舉例，估計沒人想使用ACC時，系統時常來一腳刹車吧；而AEB是屬于安全性功能，主要是通過檢測前方障礙物，判斷是否進入了危險狀态，可以為駕駛員提供危險信号輸入，如果駕駛員的反應時間不能夠确保危險解除的話，那麼汽車的刹車制動系統就會自行介入，從而實現刹車制動，避免交通事故的發生。所以AEB對于靜止目标的識别要求很高，總不能每遇到一根電線杆，就進行一次緊急制動吧。所以為避免誤觸發，隻有當識别概率達到觸發條件才會對靜止目标起作用。

随着汽車行業毫米波雷達技術的進步，技術壁壘被打破，汽車的傳感器也會升級演化。ADAS系統設計者會通過探索使用毫米波雷達來建立精準的整車周邊環境的模型，進而提升場景感知。另外成像雷達的到來會加速這個趨勢，成像雷達可以提升角分辨率以及物體區分能力，進一步提供更精确的區分場景的能力；如此車輛ECU對外部物體的識别準确度提升大有益處，這也是雷達對于ADAS自動駕駛一個很重要的輸入參數。當然，這些技術和硬件的進步也會使毫米波雷達在車輛上的搭載度更廣泛，數量也會大大提升。

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