器人與相機視覺通訊，主要包括：

1. socket通訊建立及收發數據

2. 數據關鍵信息的提取

3. 提取信息與機器人位置robtarget（或者工件坐标系下的oframe）的轉化

一、socket的創建

1）什麼是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協議，在微軟環境下稱為socket

2）socket通訊能幹什麼？

可以收發制定的數據，包括sting字符串，byte數組等

3）創建socket機器人需要什麼選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4）socket通訊網線插哪個網口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

5）創建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

1）新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

2）為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，後面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

3）之後插入創建連接socketCreate

4）插入建立連接SocketConnect，後面需要指定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一台虛拟控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行

5）此處做測試，在建立成功後，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

6）接下去可以收發數據，此處示例為client先發送數據給server，再接受server發送回來的數據

7）SocketSend後面可以發送string或者byte數組，具體可以選擇不同可選變量

8）發送完畢後，client接受到server發回的數據并寫屏

二、數據關鍵信息的提取

1）相機通常發送字符串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用\0D作為結束符，數據之間用“，”隔開。

2）如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若幹num變量，用以存儲過程數據，比如StartBit1，表示x的數據從第幾位開始，Endbit1表示x的數據結束是第幾位，Lenbit1表示x數據的長度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為1

6）插入函數strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1減去StartBit1就是x的數據長度

9）同理得到y和theta的信息

10）通過StrPart函數，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字符串，即x的值的字符串

11）

12） 同理得到y和z的字符串

13）通過StrToVal函數，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數的反饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功後可以寫屏測試，如下圖

三、關鍵信息與點位數據的轉化

1）相機發過來的是xy和theta，我們已經從字符串裡提取出x,y和theta值了，但是機器人點位robtarget裡組成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。

2）ABB機器人用四元數表示角度，如何轉化角度到四元數？

3）新建一個routine

4）Target_10_ini為之前在坐标系workobjec_1下示教的點位，通常這個點位都是這個坐标系下的0,0,0，即在坐标系0點。

5）Workobject_1坐标系和相機裡的坐标系一緻（相機可以通過棋盤格标定紙标定）

6）程序走的點位Target_10，注意存儲類型為變量VAR，否則不能賦值

7）新建num變量or_x，or_y,or_z，表示原來點Target_10的姿态ABC數據。

8）通過函數eulerzyx得到角度，每次隻能得到一個角度

9）

10） 反斜杠\X 如下得到

11）

12） 把相機發來的x和y的偏量賦給target_10的x和y

13） 把相機發來的theta角度加給原來or_z角度，得到新的z方向角度

14）通過orientzyx函數，把or_x，or_y，or_z三個角度重新轉化為Target_10的姿态四元數

15） 最後就得到了新的target_10位置和姿态。

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