機器人設計時要求其驅動裝置及其傳動裝置（行星齒輪減速機）質量輕,并具有較大的功率質量比。為此機器人所使用的傳動機構要求質量輕且輸出功率大。
行星齒輪傳動是一種具有動軸線的齒輪傳動,可用于減速、增速和差動裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳動相比具有質量輕、體積小、傳動比大、效率高等優點。缺點是結構複雜,精度要求較高。
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一.周轉輪系的組成：
1.定義：
a.周轉輪系：輪系中如果至少有一個齒輪的軸線繞另一個齒輪的軸線轉動,這個輪系則為周轉輪系。
b.行星輪:既繞自身軸線旋轉又繞公共軸線旋轉的齒輪稱為行星輪
c.中心輪K:齒輪的中心線固定并與主軸線重合,且與行星齒輪相齧合的齒輪稱為中心輪。
d.行星架H(系杆):支承行星輪的構件稱為行星架或系杆。
2.周轉輪系的構成：
周轉輪系由行星輪、中心輪K、行星架H和機架構成。周轉輪系中凡是軸線與主軸軸線重合,并承受外力矩的構件稱為基本構件。如:中心輪、系杆等。
二.周轉輪系的分類：
1.按周轉輪系的自由度分：
a.差動輪系:若周轉輪系的自由度為2,則稱其為差動輪系。亦即該輪系有兩個獨立運動的主動件。
b.行星輪系:若周轉輪系的自由度為1,則為行星輪系。這種輪系隻有一個獨立運動的主動件。
附:機構的自由度:指機構中各構件相對于機架所具有的獨立運動的數目。
2.按基本構件的組成分：
2K-H型周轉輪系：輪系中有兩個中心輪。
3K型周差輪系:輪系中有三個中心輪,行星架隻是起支承行星輪的作用。
K-V行星輪系:輪系中隻有一個中心輪,其運動是通過等角速機構由V軸輸出。
以上是對行星齒輪減速機周轉輪系的分類介紹。
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