引言：目前，諧波減速器有着結構簡單、承載能力強以及傳動比範圍大等多個特點，而被普遍用于各類機器人和機械設備的傳動系統中，如工業機器人，諧波減速器是工業機器人的一個重要部件，主要決定了機器人末端工具的定位精度和承載能力。本文将以諧波減速器來進行相關内容的介紹。

　　減速器是一類封閉的傳動裝置，也可以叫做減速機，一般位于主動力源和工作機械之間，其主要是用來降低機器的運轉速度，降低速度的同時還可以增加扭矩，因此普遍用于速度和扭矩轉換設備。

　　諧波減速器是減速器中的一類新型傳動裝置，由剛輪、柔輪以及波發生器這三個基本部件構成，其中，剛輪是剛性内齒輪，柔輪是易變形薄壁圓柱外齒輪，它們都有三角形齒廓，兩者的節距也都一樣，但剛輪要比柔輪多兩個齒左右。波發生器一般由凸輪和柔性滾珠軸承構成，或者由兩邊帶滾子的轉臂構成。下面便來簡單介紹一下諧波減速器的工作原理，以及它的特點。

諧波減速器

　　諧波減速器的工作原理

　　簡單來說，諧波減速器就是一類依靠柔性部件的彈性變形，使剛性部件和柔性部件的齒之間産生相對交錯來傳送動力或者運動的傳動裝置，基本由剛輪、柔輪以及波發生器構成，這三個部件可以随意固定一個，其餘兩個，一個為主動部件，一個為從動部件，便可以成為減速傳動或者增速傳動，或者波發生器和剛輪為主動部件，柔輪為從動部件，便可以成為差動機構。

　　當波發生器為主動部件的時候，凸輪會在柔輪中旋轉，促使柔輪和軸承産生變形。此時，柔輪的輪齒在變形的過程中會與剛輪的輪齒相齧合或者齧出。在波發生器長軸處兩輪的輪齒會處于齧合狀态，而短軸處兩輪的輪齒便處于脫離狀态。

　　波發生器的凸輪一般是橢圓形，将凸輪安裝在軸承中，再一起安裝在柔輪中後，柔輪會從原先的圓形變成橢圓形，橢圓長軸處兩輪的輪齒會處于齧合狀态，而短軸處兩輪的輪齒便會處于脫離狀态。

　　這兩輪在節圓處齧合的過程，就像是兩個沒有滑動的圓盤，無論何時，這兩輪在節圓上轉過的弧長都需要是一樣的。因為柔輪比剛輪少兩個齒，所以在齧合的過程中，柔輪需要相對剛輪轉過兩個齒的角位移，從而實現減速目的。

　　諧波減速器的特點

　　1、結構簡單：首先，從它的外觀上可以看出，它的整體面積相對來說比較小，雖然它是一類高科技産品，但它的整體結構并沒有想象中的那麼複雜。實際上，它隻有三個部件，如剛輪、柔輪以及波發生器。與其他減速器相比，部件少了很多，也沒有那麼繁瑣。

　　2、承載能力強：雖然它的整體面積比較小，部件也比較少，結構也比較簡單，但它同時齧合齒數比較多，也就是承載齒數多，并且柔輪采用了高強度材料，輪齒和輪齒之間直接是面接觸，所以它的受載能力遠遠超過了其他傳動裝置。

諧波減速器

　　3、傳動比範圍大：單級諧波減速器的傳動比範圍可以達到七十到三百二十，有的傳動比範圍可以達到一千，多級諧波減速器的傳動比範圍還可以達到三萬以上。不但可以用來減速，還可以用來加速。

　　4、傳動效率高：因為柔輪在傳動過程中作均勻的徑向運動，即便輸入的轉速比較高，柔輪輪齒和剛輪輪齒的相對速度仍然比較低，所以柔輪輪齒的磨損相對比較小，效率可高達百分之六十九到百分之九十六左右。另外，因為齧合或者齧出時，齒輪的兩邊都在工作，所以沒有沖擊現象，運動比較平穩。

　　以上便是諧波減速器的相關介紹，浏覽以上文章可以了解到諧波減速器是一類依靠柔輪的彈性變形，使剛輪和柔輪的齒之間産生相對交錯來傳送動力或者運動的傳動裝置，基本由剛輪、柔輪以及波發生器這三個部件組成，具有結構簡單、承載能力強、傳動比範圍大以及傳動效率高等多個特點。關注捷衆機器人，了解更多有關諧波減速器的内容。

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