導讀：在工作現場，經常會用到通訊與其它設備交互信息，而ABB機器人作為四大家族之一，通訊功能也是極其豐富。

如果在現場要和PLC進行通訊，而PLC支持的是MODBUS TCP 通訊協議，ABB并沒有提供标準的MODBUS相關處理函數，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收發，按照modbus TCP格式進行數據傳輸。

ABB工業機器人沒有專用的指令，因此隻能作為客戶端。客戶端連接程序可以放在初始化程序中，每次運行連接一次即可。

要使用MODBUS TCP 通訊協議就必須了解它的信息幀格式：

MODBUS TCP是結合了MODBUS協議和TCP/IP網絡标準，它是MODBUS協議在TCP/IP上的具體實現，數據傳輸時在TCP報文中插入MODBUS 應用數據單元，Modbus協議賦予TCP端口号為502，這是目前在儀表與自動化行業中唯一分配到的端口号，所使用的硬件接口為以太網接口。

MODBUS TCP信息幀包含了報文頭、功能碼、數據3部分内容，其中消息報文頭由四部分構成，共7個字節，與MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校驗，校驗部分由TCP/IP協議和以太網的鍊路層來完成

信息幀解讀：

傳輸标符：2個字節長度，标志Modbus詢問/應答的傳輸，一般默認是00 00

協議标識符：2個字節長度，00 00 表示Modbus協議

數據長度：2個字節長度，即從單元标識符以後的數據個數

單元标識符：1個字節長度，相當于MODBUS RTU通信中的從站站号

功能碼：1個字節長度。可用于讀取設備數據或者往設備中寫入數據。

數據：根據讀取數據長度的不同。由n個字節組成。

功能碼(決定了是寫數據還是讀取數據)：

1.MODBUS/TCP基于以太網，故ABB機器人在使用時需要有616-1PCINTERFACE選項。(在機器人主菜單中，選擇“系統信息”查看選項)

2.MODBUS/TCP通訊介質使用普通網線即可，但是網線連接的是機器人控制器的“X5”網口中。

案例：

1.ABB機器人現在要讀取調試工具中的保持寄存器的值，從第6字節開始讀取2個字，使用的功能碼為0X03。(調試工具上設定IP地址127.0.0.1，端口号502)

2.讀取到了數據在機器人的示教器上顯示

3.機器人作為客戶端，調試工具作為服務器

源程序下載，請看文末!！！

機器人端程序編寫：

源程序下載，請看文末!！！

在MODBUDS調試工具中設置好IP地址和端口号(127.0.0.1和502)，地址00 06和00 07這兩個地址的值，分别手動賦值是5和8。

在MODBUDS調試工具“消息”這一欄中可以看到信息幀數據(藍色字體代表機器人給到調試工具的，紅色字體代表調試工具給到機器人的)源程序下載，請看文末!！！

藍色字體(從左往右)：00 00傳輸表示符

00 00協議表示符

00 06 數據長度

FF: 單元标識符

03: 功能碼

00 06: 寄存器地址

00 02: 數據個數

紅色字體(從左往右)：00 00：傳輸表示符

00 00：協議表示符

00 07 返回數據長度

01：單元标識符

03：功能碼

00 04:4個字節

00 05：第一個數據值

00 08：第二個數據值

(技成培訓網原創，作者：郭彪，未經授權不得轉載，違者必究)

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