數控是數字控制的簡稱，英文為Numerical Control，簡稱NC。目前數控一般是采用通用或專用計算機實現數字程序控制，因此數控也稱為計算機數控(Computer Numerical Control )，簡稱CNC，國外一般都稱為CNC，很少再用NC這個概念了。下面詳細說明之：

數控(Numerical Control NC 數字控制)是指用數字、文字和符号組成的數字指令來實現一台或多台機械設備動作控制的技術。它所控制的通常是位置、角度、速度等機械量和與機械能量流向有關的開關量。數控的産生依賴于數據載體和二進制形式數據運算的出現。1908年，穿孔的金屬薄片互換式數據載體問世；19世紀末，以紙為數據載體并具有輔助功能的控制系統被發明；1938年，香農在美國麻省理工學院進行了數據快速運算和傳輸，奠定了現代計算機，包括計算機數字控制系統的基礎。數控技術是與機床控制密切結合發展起來的。1952年，第一台數控機床問世，成為世界機械工業史上一件劃時代的事件，推動了自動化的發展。

現在，數控技術也叫計算機數控技術(Computer Numerical Control )，目前它是采用計算機實現數字程序控制的技術。這種技術用計算機按事先存貯的控制程序來執行對設備的控制功能。由于采用計算機替代原先用硬件邏輯電路組成的數控裝置，使輸入數據的存貯、處理、運算、邏輯判斷等各種控制機能的實現，均可通過計算機軟件來完成。

一、數控技術的發展狀況

第一代數控系統：1952年至1959年，采用電子管元件。

第二代數控系統：1959年開始，采用晶體管元件。

第三代數控系統：1965年開始，采用集成電路。

第四代數控系統：1970年開始，采用大規模集成電路及小型通用計算機。

第五代數控系統：1974年開始，采用微處理機和微型計算機。

柔性制造系統(Flexible Manufacturing System-FMS)帶有自動換刀裝置(Automatic Tool Changer-ATC)的數控加工中心，是柔性制造的硬件基礎，是制造系統的基本級别。其後出現的柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell-FMC)，是較之高一級的柔性制造系統，它一般由加工中心機床與自動更換工件(Automated Work-piece Changer-AWC)的随行托盤(pallet)或工業機器人以及自動檢測與監控技術裝備所組成。由多台和存儲，以及必要的工件清洗和尺寸檢查設備，并由高一級的計算機對整個系統進行控制和管理。可實現多品種的全部機械加工。

計算機集成制造系統(Computer Integrated Manufacturing System-CIMS):将車間制造過程的自動化,從生産決策、産品設計、市場預測直到銷售的整個生産活動的自動化，特别是技術和管理科室工作的自動化的要求綜合成一個完整的生産制造系統，即所謂的計算機集成制造系統，它将一個制造工廠的生産活動進行有機的集成，以實現更高效益、更高柔性的智能化生産。這是當今自動化制造技術發展的最高階段。

計算機集成制造系統

二、直接數字控制系統

直接數字控制DNC系統是用一台通用計算機直接控制和管理一群數控機床進行零件加工或裝配的系統。

計算機将一組數控機床與儲有零件加工程序和機床控制程序的公共存儲器相連接，根據加工要求向機床分配數據和指令。在DNC系統保留原來各數控機床的數控系統，并與DNC系統的中央計算機組成計算機網絡，實現分級控制管理。中央計算機并不取代各數控裝置的常規工作。DNC系統中央計算機房配有自動編程終端，也可在加工現場安裝自動編程終端與中央計算機通信進行現場自動編程和對零件程序進行編輯、修改，使編程與控制相結合，而且中央計算機零件程序存儲容量大。此外，DNC系統還具有生産管理、作業調度、工況顯示監控和刀具壽命管理等功能。

DNC系統可以分為間接控制型和直接控制型兩大類。

1．間接控制型系統

 間接控制型DNC系統是由已有的數控機床，配上集中管理和控制的中央計算機，并在中央計算機和數控機床的數控裝置之間加上通信接口所組成。

大容量的外存儲器:存放每台數控機床所需的零件加工計劃和加工程序，适時調至計算機的内存中。計算機順次查詢各台數控機床的狀态和請求信号，根據需要計算機向某台數控機床傳送所需的加工程序。由于傳遞一個零件加工程序的時間很短，而機床的加工時間很長，所以一台中央計算機為多台機床服務時，不會發生機床暫停加工等待的現象。

間接型DNC系統中，各數控機床的數控裝置仍然承擔着原來的控制功能，中央計算機與數控機床接口，隻起了原有數控機床的紙帶閱讀機的作用。這樣的控制功能，稱之為讀帶機旁路控(Behind the Tape Reader-BTR)。間接型DNC系統比較容易建立，并且當中央計算機出了故障時，數控機床仍可用原有的紙帶閱讀機工作，但由于機床的數控裝置并未簡化，故硬件成本較高。

2．直接控制型系統

組成直接控制型DNC系統的數控機床不再配置普通的數控裝置。原來由數控裝置完成的插補運算功能全部或部分由中央計算機集中完成，各台數控機床隻需配置一個簡單的機床控制器(Machine Control Unit-MCU)用于數據傳遞，驅動控制和手動操作。

一般來說：将插補分成粗、精插補，由中央計算機完成粗插補，由接口電路或MCU完成精插補，這種方案綜合考慮了運算速度與硬件成本。直接控制型DNC系統的數控機床，其控制功能主要由計算機軟件執行，所以靈活性較大，适應性較強，可靠性也較高，但是一次性投資比較大。

三、柔性制造單元和柔性制造系統

1．柔性制造單

 柔性制造單元(FMC)是由中心控制計算機、加工中心與自動交換工件(AWC，APC)裝置所組成。

 工件一次裝夾後可在柔性制造單元中的加工中心上加工，使得加工的柔性(可編程性)、加工精度和生産效率更高。在柔性制造單元中，中心控制計算機負責作業調度、自動檢測與工況自動監控等功能；

 工件裝在自動交換工件裝置(工作台)上在中心控制計算機控制下傳送到加工中心上加工；加工中心接收中心控制計算機傳送來的數控程序進行加工，并将工況數據送中心控制計算機處理，如工件尺寸自動檢測和補償，刀具損壞和壽命監控等。

組成:它由加工中心、環形工件交換工作台、工件托盤及托盤交換裝置組成環形工作台是一個獨立的通用部件，與加工中心并不直接相連，裝有工件的托盤在環形工作台的導軌上由環形鍊條驅動進行回轉，每個托盤上有地址編碼。當一個工件加工完畢後，托盤交換裝置将加工完的工件連同托盤一起拖回至環形工作台的空位；然後，按指令将下一個加工的托盤與工件轉到交換位置，由托盤交換裝置将它送到機床工作台上，定位夾緊以待加工。已加工好的工件連同托盤轉至工件的裝卸工位，由人工卸下，并裝上待加工的工件。托盤搬運的方式多用于箱體類零件或大型零件。托盤上可裝夾幾個相同的零件，也可裝夾數個不同的零件。

對于車削或磨削中心等機床，可以使用工業機器人進行工件的交換。由于機器人的抓重能力及同一規格的抓取手爪對工件形狀與尺寸的限制，這種搬運方式主要适用于小件或回轉件的搬運。柔性制造單元可以作為組成柔性制造系統的基礎，也可以作獨立的自動化加工設備。由于柔性制造單元自成體系，占地面積小，成本低而且功能完善，加工适應範圍廣，故有廉價小型柔性制造系統之稱。

2．柔性制造系統

柔性制造系統(FMS)公認的特征：由一個物料運輸系統将所有設備連接起來，這些設備不限于切削加工設備，也可以是電加工、激光加工、熱處理、沖壓剪切設備以及裝配、檢驗等設備；可以進行沒有固定加工順序和無節拍的随機自動制造。

柔性制造系統的組成：一般認為FMS應由加工、物流、信息流三個子系統組成，每一個子系統還可以有分系統。

加工系統多數是由CNC機床按DNC的控制方式構成。系統中的機床，有互補和互替兩種配置原則：互補是指在系統中配置有完成不同工序的機床，彼此互相補充而不能代替，一個工件順次通過這些機床進行加工；互替是指在系統中配置有相同的機床，一台機床有故障則另一台機床可以代替加工，以免整個系統停工等待。當然，一個系統的機床設備也可以按這兩種方式混合配置，這要根據預期生産性質來确定。

物流系統包括工件和刀具兩個物流系統。

刀具系統設有中央刀庫，由機器人在中央和各機床的刀庫之間進行輸送和交換刀具。而刀具的備制和預調一般都不包括在自動監控的範圍之内。刀具的數目要少，必須采用标準化、系列化，并有較長的刀具壽命。系統應有監控刀具壽命和刀具故障的功能。對刀具壽命的監控，目前多采用定時換刀的方法，即記錄每一把刀具的使用時間，達到預定的使用壽命後即強行更換。還有一種直接檢測刀具磨損情況更換刀具的方法，由于這一技術不成熟，還沒有在生産中得到應用。

工件系統包括有工件、夾具的輸送、裝卸以及倉儲等裝置。在FMS中工件和夾具的存儲倉庫多用立體倉庫，由倉庫計算機進行控制和管理。其控制功能有：記錄在庫貨物的名稱、貨位、數量、重量以及入庫時間等内容；接受中央計算機的出、入庫指令，控制堆垛機和輸送車的運動；監督異常情況和故障報警等。各設備之間的輸送路線以直線往複方式居多，輸送設備中使用最多的是有軌小車和使用靈活的無軌小車。無軌小車又稱自動引導小車(Automated Guide Vcbicle-AGV)。小車上有托盤交換台，工件放在托盤上，托盤由交換台推上機床的工作台，對工件進行加工；加工好的工件連同托盤拉回到小車上的交換台上，送裝卸工位，由人工卸下并裝上新的待加工件。小車的行走路線常用電纜或光電引導。信息流系統包括作業計劃，加工系統和物流系統的調度與自動控制，在線狀态監控及其數據和信息處理，以及故障在線檢測和處理等。此外，在FMS中排屑、去毛刺、清洗等工作設備都要納入系統的管理與自動控制範圍之内。四、計算機集成制造系統簡述

 計算機集成制造系統(CIMS)是采用現代計算機技術将制造工廠全部生産活動所需的各種分散的自動化系統有機地集成起來随着科學技術的進步和生産的發展，産品多樣化，中小批量産品比重日益增加，産品交貨期和更新換代周期越來越短。目前中小批零件品種占整個機加工零件品種的50％以上。CIMS将計算機輔助設計、計算機輔助制造、計算機輔助管理集成在一起，将制造過程中的物料流和信息流組成一個協調平衡的運動系統，實現總體的優化來适應市場競争的需要。

CIMS将計算機輔助設計、計算機輔助制造、計算機輔助管理集成在一起，将制造過程中的物料流和信息流組成一個協調平衡的運動系統，實現總體的優化來适應市場競争的需要。

目前CIMS技術得到廣泛的重視。美國把CIMS看作是今後60年科技方向；歐共體将CIMS列為信息技術研究三個重大項目之一；日本在80年代初就提出了立國和面向21世紀的科技發展戰略，對開發CIMS有關的各種新技術都作了巨額投資。我國在1986年制定了國家科技研究發展計劃(即“863"計劃)，将CIMS确定為自動化研究領域的主題之一。

數控加工中心（Mach數控機床）配備有裝載多把刀具的刀具庫，有自動更換刀具的功能，一次裝夾中可以完成鑽、镗、銑、鉸等工序，特别适用于箱體類零件的多面、多工序加工。它能完成車削加工的同時，兼有銑、镗、鑽孔、攻絲等功能。加工中心機床的出現，加之CAD技術、信息技術、網絡控制技術以及系統工程學的發展，為單機數控自動化向計算機控制的多機制造系統自動化方向發展，創造了必要的條件.計算機群控系統即直接數控(Direct NC-DNC)系統，就是這一發展趨向的具體體現。DNC系統使用一台較大的計算機，控制與管理多台數控機床和數控加工中心，能進行多品種、多工序的加工。

數控機床的組成和工作原理

一、程序編制及程序載體

數控程序是數控機床自動加工零件的工作指令。在對加工零件進行工藝分析的基礎上，确定零件坐标系在機床坐标系上的相對位置，即零件在機床上的安裝位置；刀具與零件相對運動的尺寸參數；零件加工的工藝路線、切削加工的工藝參數以及輔助裝置的動作等。得到零件的所有運動、尺寸、工藝參數等加工信息後，用由文字、數字和符号組成的标準數控代碼，按規定的方法和格式，編制零件加工的數控程序單。編制程序的工作可由人工進行；對于形狀複雜的零件，則要在專用的編程機或通用計算機上進行自動編程（APT）或CAD/CAM設計。

編好的數控程序，存放在便于輸入到數控裝置的一種存儲載體上，它可以是穿孔紙帶、磁帶和磁盤等，采用哪一種存儲載體，取決于數控裝置的設計類型。

  數控機床的基本結構

二、輸入裝置

輸入裝置的作用是将程序載體（信息載體）上的數控代碼傳遞并存入數控系統内。根據控制存儲介質的不同，輸入裝置可以是光電閱讀機、磁帶機或軟盤驅動器等。數控機床加工程序也可通過鍵盤用手工方式直接輸入數控系統；數控加工程序還可由編程計算機用RS232C或采用網絡通信方式傳送到數控系統中。

零件加工程序輸入過程有兩種不同的方式：一種是邊讀入邊加工（數控系統内存較小時），另一種是一次将零件加工程序全部讀入數控裝置内部的存儲器，加工時再從內部存儲器中逐段逐段調出進行加工。

三、數控裝置

數控裝置是數控機床的核心。數控裝置從内部存儲器中取出或接受輸入裝置送來的一段或幾段數控加工程序，經過數控裝置的邏輯電路或系統軟件進行編譯、運算和邏輯處理後，輸出各種控制信息和指令，控制機床各部分的工作，使其進行規定的有序運動和動作。

零件的輪廓圖形往往由直線、圓弧或其他非圓弧曲線組成，刀具在加工過程中必須按零件形狀和尺寸的要求進行運動，即按圖形軌迹移動。但輸入的零件加工程序隻能是各線段軌迹的起點和終點坐标值等數據，不能滿足要求，因此要進行軌迹插補，也就是在線段的起點和終點坐标值之間進行“數據點的密化”，求出一系列中間點的坐标值，并向相應坐标輸出脈沖信号，控制各坐标軸（即進給運動的各執行元件）的進給速度、進給方向和進給位移量等.

四、驅動裝置和位置檢測裝置

驅動裝置接受來自數控裝置的指令信息，經功率放大後，嚴格按照指令信息的要求驅動機床移動部件，以加工出符合圖樣要求的零件。因此，它的伺服精度和動态響應性能是影響數控機床加工精度、表面質量和生産率的重要因素之一。驅動裝置包括控制器（含功率放大器）和執行機構兩大部分。目前大都采用直流或交流伺服電動機作為執行機構。

位置檢測裝置将數控機床各坐标軸的實際位移量檢測出來，經反饋系統輸入到機床的數控裝置之後，數控裝置将反饋回來的實際位移量值與設定值進行比較，控制驅動裝置按照指令設定值運動。

五、輔助控制裝置

輔助控制裝置的主要作用是接收數控裝置輸出的開關量指令信号，經過編譯、邏輯判别和運動，再經功率放大後驅動相應的電器，帶動機床的機械、液壓、氣動等輔助裝置完成指令規定的開關量動作。這些控制包括主軸運動部件的變速、換向和啟停指令，刀具的選擇和交換指令，冷卻、潤滑裝置的啟動停止，工件和機床部件的松開、夾緊，分度工作台轉位分度等開關輔助動作。

由于可編程邏輯控制器（PLC）具有響應快，性能可靠，易于使用、編程和修改程序并可直接啟動機床開關等特點，現已廣泛用作數控機床的輔助控制裝置.

六、機床本體

數控機床的機床本體與傳統機床相似，由主軸傳動裝置、進給傳動裝置、床身、工作台以及輔助運動裝置、液壓氣動系統、潤滑系統、冷卻裝置等組成。但數控機床在整體布局、外觀造型、傳動系統、刀具系統的結構以及操作機構等方面都已發生了很大的變化。這種變化的目的是為了滿足數控機床的要求和充分發揮數控機床的特點。

數控機床導軌

1．對導軌的基本要求

機床導軌的功用是起導向及支承作用，它的精度、剛度及結構形式等對機床的加工精度和承載能力有直接影響。為了保證數控機床具有較高的加工精度和較大的承載能力，要求其導軌具有較高的導向精度、足夠的剛度、良好的耐磨性、良好的低速運動平穩性，同時應盡量使導軌結構簡單，便于制造、調整和維護。數控機床常用的導軌按其接觸面間摩擦性質的不同可分為滑動導軌和滾動導軌。

2．滑動導軌

在數控機床上常用的滑動導軌有液體靜壓導軌、氣體靜壓導軌和貼塑導軌。

 1）液體靜壓導軌：在兩導軌工作面間通入具有一定壓力的潤滑油，形成靜壓油膜，使導軌工作面間處于純液态摩擦狀态，摩擦系數極低，多用于進給運動導軌。

2）氣體靜壓導軌：

在兩導軌工作面間通入具有恒定壓力的氣體，使兩導軌面形成均勻分離，以得到高精度的運動。這種導軌摩擦系數小，不易引起發熱變形，但會随空氣壓力波動而使空氣膜發生變化，且承載能力小，故常用于負荷不大的場合。

3）貼塑導軌：在動導軌的摩擦表面上貼上一層由塑料等其它化學材料組成的塑料薄膜軟帶，其優點是導軌面的摩擦系數低，且動靜摩擦系數接近，不易産生爬行現象；塑料的阻尼性能好，具有吸收振動能力，可減小振動和噪聲；耐磨性、化學穩定性、可加工性能好；工藝簡單、成本低。

滾動導軌的最大優點是摩擦系數很小，一般為0.0025～0.005，比貼塑料導軌還小很多，且動、靜摩擦系數很接近，因而運動輕便靈活，在很低的運動速度下都不出現爬行，低速運動平穩性好，位移精度和定位精度高。滾動導軌的缺點是抗振性差，結構比較複雜，制造成本較高。近年來數控機床愈來愈多地采用由專業廠家生産的直線滾動導軌副或滾動導軌塊。這種導軌組件本身制造精度很高，對機床的安裝基面要求不高，安裝、調整都非常方便。直線滾動導軌副結構在第六章已介紹過，這裡簡要介紹一下滾動導軌塊結構。

什麼是數控機床？

數字控制機床(Numerical Control Machine Tools)簡稱數控機床，這是一種将數字計算技術應用于機床的控制技術。它把機械加工過程中的各種控制信息用代碼化的數字表示，通過信息載體輸入數控裝置。經運算處理由數控裝置發出各種控制信号，控制機床的動作，按圖紙要求的形狀和尺寸，自動地将零件加工出來。數控機床較好地解決了複雜、精密、小批量、多品種的零件加工問題，是一種柔性的、高效能的自動化機床，代表了現代機床控制技術的發展方向，是一種典型的機電一體化産品。

一、數控機床的組成:  

數控機床的基本組成包括加工程序載體、數控裝置、伺服驅動裝置、機床主體和其他輔助裝置。下面分别對各組成部分的基本工作原理進行概要說明。

1．加工程序載體

數控機床工作時，不需要工人直接去操作機床，要對數控機床進行控制，必須編制加工程序。零件加工程序中，包括機床上刀具和工件的相對運動軌迹、工藝參數（進給量主軸轉速等）和輔助運動等。将零件加工程序用一定的格式和代碼，存儲在一種程序載體上，如穿孔紙帶、盒式磁帶、軟磁盤等，通過數控機床的輸入裝置，将程序信息輸入到CNC單元。

2．數控裝置

數控裝置是數控機床的核心。現代數控裝置均采用CNC(Computer Numerical Control)形式，這種CNC裝置一般使用多個微處理器，以程序化的軟件形式實現數控功能，因此又稱軟件數(Software NC)。CNC系統是一種位置控制系統，它是根據輸入數據插補出理想的運動軌迹，然後輸出到執行部件加工出所需要的零件。因此，數控裝置主要由輸入、處理和輸出三個基本部分構成。而所有這些工作都由計算機的系統程序進行合理地組織，使整個系統協調地進行工作。

（1）輸入裝置

将數控指令輸入給數控裝置，根據程序載體的不同，相應有不同的輸入裝置。目前主要有鍵盤輸入、磁盤輸入、CAD/CAM系統直接通信方式輸入和連接上級計算機的DNC(直接數控)輸入，現仍有不少系統還保留有光電閱讀機的紙帶輸入形式。

1.紙帶輸入方式。可用紙帶光電閱讀機讀入零件程序，直接控制機床運動，也可以将紙帶内容讀入存儲器，用存儲器中儲存的零件程序控制機床運動。

 2.MDI手動數據輸入方式。操作者可利用操作面闆上的鍵盤輸入加工程序的指令，它适用于比較短的程序。

在控制裝置編輯狀态(EDIT)下，用軟件輸入加工程序，并存入控制裝置的存儲器中，這種輸入方法可重複使用程序。一般手工編程均采用這種方法。

在具有會話編程功能的數控裝置上，可按照顯示器上提示的問題，選擇不同的菜單，用人機對話的方法，輸入有關的尺寸數字，就可自動生成加工程序。

采用DNC直接數控輸入方式。把零件程序保存在上級計算機中，CNC系統一邊加工一邊接收來自計算機的後續程序段。DNC方式多用于采用CAD/CAM軟件設計的複雜工件并直接生成零件程序的情況。

（2）信息處理輸入裝置将加工信息傳給CNC單元，編譯成計算機能識别的信息，由信息處理部分按照控制程序的規定，逐步存儲并進行處理後，通過輸出單元發出位置和速度指令給伺服系統和主運動控制部分。CNC系統的輸入數據包括：零件的輪廓信息(起點、終點、直線、圓弧等)、加工速度及其他輔助加工信息(如換刀、變速、冷卻液開關等) ，數據處理的目的是完成插補運算前的準備工作。數據處理程序還包括刀具半徑補償、速度計算及輔助功能的處理等。

（3）輸出裝置輸出裝置與伺服機構相聯。輸出裝置根據控制器的命令接受運算器的輸出脈沖，并把它送到各坐标的伺服控制系統，經過功率放大，驅動伺服系統，從而控制機床按規定要求運動。

 3．伺服系統和測量反饋系統

伺服系統是數控機床的重要組成部分，用于實現數控機床的進給伺服控制和主軸伺服控制。伺服系統的作用是把接受來自數控裝置的指令信息，經功率放大、整形處理後，轉換成機床執行部件的直線位移或角位移運動。由于伺服系統是數控機床的最後環節，其性能将直接影響數控機床的精度和速度等技術指标，因此，對數控機床的伺服驅動裝置，要求具有良好的快速反應性能，準确而靈敏地跟蹤數控裝置發出的數字指令信号，并能忠實地執行來自數控裝置的指令，提高系統的動态跟随特性和靜态跟蹤精度。

伺服系統包括驅動裝置和執行機構兩大部分。驅動裝置由主軸驅動單元、進給驅動單元和主軸伺服電動機、進給伺服電動機組成。步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機是常用的驅動裝置。

測量元件将數控機床各坐标軸的實際位移值檢測出來并經反饋系統輸入到機床的數控裝置中，數控裝置對反饋回來的實際位移值與指令值進行比較，并向伺服系統輸出達到設定值所需的位移量指令。

4．機床主體

機床主機是數控機床的主體。它包括床身、底座、立柱、橫梁、滑座、工作台、主軸箱、進給機構、刀架及自動換刀裝置等機械部件。它是在數控機床上自動地完成各種切削加工的機械部分。與傳統的機床相比，數控機床主體具有如下結構特點：

（1）采用具有高剛度、高抗震性及較小熱變形的機床新結構。通常用提高結構系統的靜剛度、增加阻尼、調整結構件質量和固有頻率等方法來提高機床主機的剛度和抗震性，使機床主體能适應數控機床連續自動地進行切削加工的需要。采取改善機床結構布局、減少發熱、控制溫升及采用熱位移補償等措施，可減少熱變形對機床主機的影響。

（2）廣泛采用高性能的主軸伺服驅動和進給伺服驅動裝置，使數控機床的傳動鍊縮短，簡化了機床機械傳動系統的結構。

（3）采用高傳動效率、高精度、無間隙的傳動裝置和運動部件，如滾珠絲杠螺母副、塑料滑動導軌、直線滾動導軌、靜壓導軌等。

5．數控機床的輔助裝置

輔助裝置是保證充分發揮數控機床功能所必需的配套裝置，常用的輔助裝置包括：氣動、液壓裝置，排屑裝置，冷卻、潤滑裝置，回轉工作台和數控分度頭，防護，照明等各種輔助裝置。

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