1. 在生産現場機器人經常需要實現一鍵回Home程序,比如機器人報錯或者其他條件觸發機器人停止等。
2. 如下實例使用中斷來實現機器人一鍵回Home點
3. 新建例行程序,自定義命名為Trap_home,注意新建例行程序Trap_home的類型為Trap(中斷又叫陷阱程序),并保存在主程序模塊MainModule中
如下圖:
注意:示教器語言可随意切換
4. 示教器程序
如下圖:
**程序解釋:
5. 創建初始化程序如下,自定義命名為rInitAll1( ),用于将DI_01的狀态關聯為中斷示教器程序
如下圖:
**程序解釋如下:
6. 最後主程序
如下圖
**主模塊MainModule程序如下:
原創:91工控陽屹培
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