ABB機器人

機器人I/O是 Input/Output的縮寫，即輸入輸出端口，機器人可通過I/O與外部設備進行交互，例如：數字量輸入：各種開關信号反饋，如按鈕開關，轉換開關，接近開關等；傳感器信号反饋，如光電傳感器，光纖傳感器；還有接觸器，繼電器觸點信号反饋；另外還有觸摸屏裡的開關信号反饋。數字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器，繼電器，電磁閥；控制各種指示類信号，如指示燈，蜂鳴器。

ABB機器人的标準I/O闆的輸入輸出都是PNP類型。

通過本章節的學習，大家可以認識ABB機器人常用的标準I/O闆卡，學會信号的配置方法及監控與操作的方式，掌握Profibus總線配置方法和Profinet總線配置方法，及學會系統輸入輸出和可編程按鍵的使用。

ABB标準I/O闆DSQC651和Profibus-DP為例

這裡設置為”4”，表示機器人與PLC通訊支持32個數字輸入和32個數字輸出。該參數允許設置的最大值為64，意味着最多支持512個數字輸入和512個數字輸出。從站機器人端Profinet地址參數設置見表“1”設置機器人端Profinet通訊的輸入輸出字節大小。

PROFINET Internal Anybus Device

在完成了ABB機器人上的Profinet适配器的設定後，也需要在PLC端完成相應的操作：将ABB機器人的DSQC688配置文件安裝到PLC組态軟件中。編輯節點，分配IP地址和設備名稱給掃描出來的機器人控制器上的Profinet适配器接口。在組态軟件中将新添加的“DSQC688”加入到工作站中并設置該機器人站點的IP地址及設備名稱(與上一步分配的IP地址、設備名稱保持一緻)。添加輸入輸出模塊(這裡添加總數各4字節的輸入輸出模塊)。 ABB機器人中設置的信号與PLC端設置的信号是一一對應的(低位對低位)。

PN_Internal_Anybus

将“Input Size(bytes)”和“Output Size(bytes)”設定為“4”。這樣，該Profibus通訊支持32個數字輸入信号和32個數字輸出信号。基于Profibus設定信号的方法和ABB标準I/O闆上設定信号的方法基本一樣。要注意的區别就是在“Assigned to Device”中選擇“PN_Internal_Anybus”。

Key:按照路徑

(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可獲取配置文件(GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)

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