衛國殇公之後，衛國的君位傳到了衛靈公的手中。

關于衛靈公的出生，其實還有一個神奇的故事。靈公的父親是襄公，襄公有一個小妾，襄公十分寵愛。這個小妾便有了身孕，在懷孕期間，一天晚上，她夢見一個人對他說：“我是康叔，你的兒子應該叫‘元’，他以後一定會當上衛國國君。”

小妾醒後非常吃驚：康叔是誰？我兒子要當上衛國國君？帶着這些疑問，小妾去問衛國的史學大師孔成子，孔成子說：“康叔，是衛國的始祖。”

小妾很高興，拜别了孔成子之後，她回去之後，就隻做一件事：安心養胎。

等到小妾生下孩子後，果然是個男孩，她就将做夢的那件事告訴了襄公，襄公聽了大為吃驚。一陣詫異之後，襄公還是給孩子取名叫元，又因為襄公沒有嫡子，所以就立元為繼承人，也就是靈公。

靈公的夫人是南子，他的太子叫蒯聩，這二人關系不好，南子經常勸靈公換掉太子。所以蒯聩就想殺掉南子。蒯聩與他的家臣戲陽合謀，想要等到上朝時，讓戲陽殺死南子。可是，等到快要動手時，戲陽突然後悔了，遲遲沒有動手。

蒯聩那個叫着急啊，頻頻向戲陽使眼色，次數一多，被南子察覺，南子很害怕，在朝堂上大聲疾呼：“太子想要殺我。”靈公大怒。太子蒯聩逃到晉國，投靠了晉國的實權派趙氏。

靈公四十二年（前493年），靈公到郊外遊玩，讓郢為他駕車，郢，是靈公的小兒子。靈公怨恨太子蒯聩逃亡，對郢說：“我将要立你為太子。”郢回答說：“我的才能淺薄，恐怕會有辱國家，父王還是另選他人吧！”

夏季，靈公去世，夫人想立郢為太子，郢說：“逃亡在外的太子蒯聩的兒子辄還在這裡，我不能當這個太子。”于是衛國人就立辄為國君，就是衛出公。

六月，趙簡子打算護送蒯聩回國，于是讓陽虎派十多個人假扮衛國人，穿着喪服，來晉國迎接蒯聩，并護送他回國繼位。衛國人聽說這個消息後，便起兵阻止蒯聩，蒯聩不敵，退回到宿邑自保。

此時，衛國的國君是蒯聩的兒子辄，蒯聩此次回國，是為了奪取自己兒子的地位，而蒯聩兒子為了保證自己的地位，起兵攻打父親蒯聩。

權力争奪讓人罔顧親情道德，令人寒心！

既然外部無法進入衛國，那就從内部攻入。

當初，孔文子娶了蒯聩的姐姐為妻，生下了孔悝。孔文子家有個叫渾良夫的仆人長的很英俊，孔文子去世之後，渾良夫便與孔悝的母親發展成了情人關系。孔悝母親為了讓渾良夫獲得地位，就讓他到宿邑投靠蒯聩。

蒯聩對遠道而來的渾良夫說：“如果你能幫助我回國繼位，我會好好報答你，我會讓你當大夫，讓你終身富貴。”蒯聩便于渾良夫訂立盟約，承諾事成之後，将孔悝母親嫁給渾良夫。

出公十二年十二月，渾良夫與蒯聩悄悄回到了衛國，暫時住在孔氏家外面的莊園中。一天夜晚，這二人穿着婦人的衣服，用頭巾遮住面，坐在車上，由宦官駕車，謊稱是婢女，順利進入孔家，直達孔悝母親的住處。

三人吃過晚飯後，孔悝母親手拿着戈來到了孔悝的住處，蒯聩等五人身披铠甲随後而行。孔悝母親将兒子孔悝逼到屋角，強令他和蒯聩訂立盟約，之後逼迫他登上高台召集百官，共同擁立蒯聩為衛國國君。

孔悝的家臣（即孔悝的臣屬）栾甯正在烤肉，準備大吃一頓，突然聽說發生了内亂，肉也不吃了，趕緊把這件事告訴了孔家邑宰（家臣的頭叫做邑宰）仲由。

仲由就是子路，他是孔子的弟子之一。

衛出公也由大臣護送，逃出了衛國。

仲由接到報信之後，立即趕到孔家，剛要進入孔院，正巧遇到子羔剛剛從裡面出來，子羔說：“大門已經關上了。”

仲由回答：“我暫且到門前去看一看。”

子羔勸仲由：“來不及了，你不要陷入這場災難中。”

仲由義正言辭的告誡說：“我拿了孔悝給的俸祿，就不能在他受難時離開。”

子羔最終還是沒能留下來，還是逃走了。

仲由想進去，來到門前，公孫敢關閉了大門，在門裡面向外喊：“不要進去了，進來了也做不了什麼！”

仲由隔着大門，朝裡面喊話：“你就是公孫先生吧！享受着人家給的俸祿，而人家有亂時，卻躲在一旁不顧。您可以，我不能這麼做，既然拿了人家的俸祿，就一定要幫人家度過危難。”

剛好，此時有個人從裡面出來，仲由趁機就進入了孔家大院。

仲由找到蒯聩，對他說：“太子活捉孔悝又有什麼用呢？即使殺了他，也一定會有人繼續反對太子當國君的。”蒯聩聽到這些話之後，非常害怕，就讓手下一齊上前，砍殺仲由。

在戰鬥中，仲由表現非常勇敢，攻擊他的人幾乎不能立即将他殺死。突然，其中一個人用戈刺向仲由，割斷了仲由的帽纓（即用來系住帽子的繩子），仲由看着自己的帽子，從容說道：“君子死的時候，帽子是不能掉到地上的。”

仲由俯身撿起自己的帽子，将帽纓系好。也就是在這個空檔，仲由被刺殺而死。

孔子聽說衛國發生内亂後，歎息說到：“唉，高柴（即子羔）可能會回來吧？仲由應該會死了！”高柴和仲由都是孔子的弟子。

子羔和仲由在生死和忠義面前做了兩種不同的選擇，這當然不能用對錯來衡量。即便如此，後人也給了他們一個公正的評價：關于子路，人盡皆知；關于子羔，知之甚少。

蒯聩也最終達成了他的目的，在孔悝的擁立下當上了國君，便是衛莊公。

此後，衛國逐漸衰弱，除了頻繁換國君，衛國已無事迹可述。不過，衛國倒是存國很久，一直到公元前209年，秦二世廢掉衛國國君角，将其貶為平民，衛國才最終滅亡。

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