2021年，中國腔鏡手術量約950萬台，主要在婦科、普外科、胸外科、泌尿外科四個科室中開展。腔鏡的應用，令外科醫生的視線可延伸至病人的體内；機械臂則能夠模仿醫生雙手，以握着及指示腔鏡及手術器械進行操作。

盡管泌尿外科傳統直杆腔鏡微創手術量占四大專科腔鏡手術的比重僅不足1%，但其腔鏡手術機器人的滲透率卻位列第一，未來腔鏡機器人往泌尿外科之外科室拓展的潛力空間較大。但是，就目前而言，腔鏡手術機器人系統價格高昂，有配額和财力引入的醫院數量有限；且機器人輔助腔鏡手術的費用遠遠高于傳統直杆腔鏡手術，患者負擔沉重；同時一些科室的手術室空間有限，難以容納大型機器人系統。

為了突破上述阻力，直覺外科前戰略發展高級副總裁、複星集團前全球合夥人馬長征博士于2019年創立了瑞龍諾賦（Ronovo Surgical），開發腔鏡機器人，嘗試以模塊化、靈巧型的機器人系統，從經濟性和便捷性着手，加速腔鏡手術機器人的多專科普及。

瑞龍諾賦聯合創始人毛穎博士曾任Auris Health（後被強生以56億美元對價收購）機器人控制研發負責人、Dreamworld AR聯合創始人，在機器人領域有14年研發經驗。經過3年發展，當前瑞龍諾賦團隊規模超過100人，其中19位具備機器人從業經驗的海歸，80%為研發人員，超過80%為碩士及以上學曆。

據36氪了解，瑞龍諾賦已完成A輪融資，投資機構包括經緯中國、維梧資本、GGV、禮來亞洲基金。

來源：瑞龍諾賦

在醫療場景中，醫生、企業等多方希望将先進的診療技術推廣到更多醫院。當前臨床應用裡，一體式手術機器人仍為主流，但進口的腔鏡手術機器人入院價格在數千萬元人民币，由機器人輔助腔鏡手術價格要高于普通腔鏡手術4-5萬元，且多為病人自付。另外，對于外科醫生來說，至少需要30多台手術的學習周期，才能掌握相應技術。

因此，目前中國已獲批的進口手術機器人，盡管适應症包括泌尿外科、普外科、婦産科以及心胸外科手術，但實際上除泌尿外科外，其他專科普及較為困難。

“類似達芬奇的一體式手術機器人上面有4個手術臂，但實際在中國市場的臨床應用中，這四個手術臂的應用場景不足10%，90%以上隻用了三條，”馬長征介紹道。

為了降低成本，實現專科覆蓋，馬長征和毛穎帶領團隊研發了模塊化、靈巧型手術機器人。瑞龍諾賦的機器人系統根據醫院臨床需求，可設置不同的産品組合，由主控台、不同數量的手術臂台車、3D腹腔鏡和執行手術器械組成。

采用模塊化設計，将手術臂單獨分開，使醫院可根據實際需求選配台車數量；模塊化台車根據術式靈活擺位，也可在不同手術室之間便捷移動；占地面積小，更适用于現有手術室，以降低入院成本以及患者使用成本。

據公司介紹，該設備能夠兼容已有的手術器械和視覺系統，也可以根據醫院預算采購公司腕轉器械和高級器械。手術操作和手術流程貼合醫生使用習慣，也是該系統的一大優勢。

具體而言，醫生做直杆腔鏡手術時，習慣采用的打孔方式是在人的腹腔上面打數個5-8mm的小孔，打孔的位置直接決定了手術器械末端在病竈附近的操作空間。國外一體式腹腔鏡手術機器人的打孔方式，通常是以一條直線的方式在患者身上打孔。這和國内衆多醫生做腔鏡手術的方式不同，需要醫生從頭學起，并适應此類機器的視覺系統和手術方式。

瑞龍諾賦的模塊化設計對此進行了改進，以适配當前醫生的手術習慣，縮短學習曲線。“手術器械是連接在手術機器人上面的，機器人打孔的位置，手術末端的空間會有直接的邏輯關系，我們的模塊化設計将對這三者之間的關系進行優化。”

手術機器人是醫生雙手的延伸，在考慮延伸醫生的雙手時，讓醫生能夠操作精準、靈活的基礎上，怎麼樣能夠去增強醫生的視覺能力，讓醫生能夠看得更清楚？

瑞龍諾賦的高清三維腹腔鏡系統集成了ICG熒光成像功能，并結合3D重建以及區域血流熒光可視化成像技術，進行腔鏡機器人手術 （RAS）。術前運用3D重建技術，看到患者特異的組織結構及病竈位置等病理信息；術中運用ICG熒光顯影技術，進行血流灌注評估、組織識别、腫瘤切緣分析，顯示出手術效果，優化手術策略。

在談到功能影像系統時，毛穎表示：“功能影像具有很明确的臨床價值。在手術過程中，通過影像的方式，能将人體組織結構呈現給醫生，醫生提前或者是實時得到這些信息，使手術做得更安全，做得更精準，最後給患者帶來更好的療效。”據其介紹，功能影像系統和手術機器人具備同樣的戰略高度，是公司會重點發展的方向。

從2021年1月啟動腔鏡手術機器人概念設計，到2021年10月完成首例動物試驗，瑞龍諾賦團隊耗時10個月；在研發過程中積累近50件專利申請，多數是發明專利。

“瑞龍諾賦的願景是希望把手術解決方案交到中國每個腔鏡醫生手中，未來模塊化、靈巧型手術機器人可以進入泌尿外科、婦科、胸外科、普外科室，解決三級、四級手術。除了三級醫院，也要覆蓋二級及基層醫院；在費用上，希望能達到傳統腔鏡手術的收費水平，降低患者負擔，”馬長征表示。

據36氪了解，目前國内已上市的腔鏡手術機器人包括達芬奇 Si/Xi、威高妙手和微創圖邁，多為一體式。國産腔鏡手術機器人已突破核心技術，如手術吊臂設計、控制系統軟硬件、主從控制映射等；但在專利積累、靈敏度、靈活性上仍待突破。根據弗若斯特沙利文數據，中國2020年的手術機器人市場規模僅為4億美元，占全球市場的5.1%，可拓展空間廣闊。

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