工業機器人的基本特征?工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，接下來我們就來聊聊關于工業機器人的基本特征?以下内容大家不妨參考一二希望能幫到您!

工業機器人的基本特征

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。

它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

1、可編程。

生産自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可随其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

2、拟人化。

工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。

此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自适應能力。

3、通用性。

擴展資料：

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。

大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構産生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信号，并進行控制。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐标型的臂部可沿三個直角坐标移動；圓柱坐标型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐标型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌迹型。點位型隻控制執行機構由一點到另一點的準确定位，适用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌迹型可控制執行機構按給定軌迹運動，适用于連續焊接和塗裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是将計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，将指令信号傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌迹操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌迹操演一遍。

在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，将指令信号傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為複雜的環境下工作；如具有識别功能或更進一步增加自适應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去适應環境，并自動完成更為複雜的工作。

1、開放性模塊化的控制系統體系結構：

采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制闆、傳感器處理闆和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。

機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟件系統：

軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。

三個層次分别面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次内部由若幹個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

3、機器人的故障診斷與安全維護技術：

通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

4、網絡化機器人控制器技術：

當前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生産線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。

控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生産線進行監控、診斷和管理。

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