工業機器人概念持續火熱，而減速器是工業機器人的關節，作用在于降低轉速、增加扭矩，保證機器人平穩精确運行。

申萬宏源證券王珂團隊表示，減速器是機器人零部件中最大單品，卡位高成長性、高景氣、高壁壘優質賽道，人形機器人未來可期，打開精密減速器天花闆。

減速機定義機器人“自由度”，價值量高

工業機器人主要由控制器、伺服和減速器三大零部件構成。這三個部件搭配共同實現機器人可控、平穩、精準地完成标準動作，每個部件都缺一不可。

（1）控制器：作為機器人的“大腦”，通過硬軟件結合來控制機器人的運動位置、 姿态和軌迹；

（2）伺服電機：作為機器人的“驅動力“，根據控制器發出的命令輸出力矩，動态控制機器人的速度和位置；

（3）減速器：伺服電機一般輸出的轉速高、力矩小，不能滿足機器人本體的運動需求，需要通過減速器來降低轉速、增加力矩。

減速器是機器人本體中成本占比最高的環節。減速器位于機器人産業鍊的上遊零部件環節，産業鍊中遊是機器人本體制造，下遊是集成應用。根據高工機器人數據，工業機器人總成本中減速器占比最高，占32%，其次伺服、外殼和控制器分别占比20%、18%、15%。

産品形态：精密減速器以RV減速器和諧波減速器為主。RV減速器與諧波減速器各有優劣，相互互補。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，适合中、重負載應用，通常用于多關節機器人的機座、大臂、肩部等重負載環節，應用場景包括汽車、運輸、港口碼頭等；

諧波減速器體積小、零部件數量少，同樣具有精度高、傳動比的特點，适合小型、中低負載應用，通常用于機器人小臂、腕部和手部，應用場景包括3C、半導體、食品、注塑、磨具、醫療等。

使用量：減速器使用數量取決于“自由度“的數量。通常來說，六軸機器人使用6個諧波/RV減速器，協作機器人使用6-7個諧波減速器，SCARA機器人使用3個諧波/RV減速器,并聯/DELTA機器人使用1個諧波減速器，人形機器人的腿部 手臂 腰部 頸部共使用15-40個減速器，每條腿各配置6個諧波減速器，使用量随着肢體使用量和複雜度的提高而提高。根據負載、體積、速度、精度的要求，機器人本體廠商在RV減速器、諧波減速器或者其他類型減速器中進行選擇及搭配組合應用。

減速器的平均使用數量有望增加。根據GGII數據，2020年多關節機器人、SCARA機器人、協作機器人和坐标機器人的市場占比分别為63%、30%、4%和3%，多關節機器人使用6台減速器，大大拉動了減速器的需求量；協作機器人可以與人近距離互動，協助生産，目前尚處于起步階段，每台機器人搭配7台諧波減速器，将形成較大增量需求。

卡位優質賽道：高成長、高景氣、高壁壘

工業機器人是RV減速器及諧波減速器最主要的下遊應用領域，因此工業機器人行業的高速成長為精密減速器市場貢獻了最大增量。

高成長：機器換人大勢所趨。工業機器人是精密減速器最主要的下遊應用領域，在勞動力結構性缺口 勞動力成本上升 機器人成本下降 自動化升級的背景下，發展前景廣闊，根據測算，僅考慮工業機器人領域，2022 年國 内諧波、RV減速器市場規模為20億元、43 億元；同時在機床、半導體設備、醫療器械等傳統領域正逐漸滲透。

高景氣度：機器替人浪潮推動行業需求爆發，供不應求。2022年疫情影響機器人生産與交付，但需求端訂單依然強勁，從日本機器人訂單和生産數據來看，2022Q1日本機器人訂單額增速104%，生産額增速僅4%，存在較大供需缺口。

高壁壘：精密減速器行業是技術密集型行業。諧波、RV 減速器均對材料、加工精度和工藝有極高要求，具有較高的進入門檻。因此市場長期被兩家日本品牌壟斷，市占率達到60% ，下遊的本體廠商極少自主開發，均選擇外購。

人形機器人未來可期，打開精密減速機天花闆

2021年8月，在特斯拉首次人工智能日（AI Day）上，馬斯克宣布推出特斯拉機器人Tesla Bot；2022年1月，馬斯克在财報電話會議上表示“開發人形機器人将是今年最重要的工作”；2022年4月，據彭博社稱，馬斯克在接受采訪時說Tesla Bot-Optimus（擎天柱）最早将于 2023 年投入生産。2022年6月，馬斯克在推特上表示，Tesla Bot原型機将于2022年9月30日AI Day現身，引發全球的關注與熱議。

除了特斯拉以外，2022年戴森宣布未來十年推出可以做家務的人形機器人，戴森總工程師Jake Dyson表示“和可穿戴設備一樣，機器人也是戴森的未來”。

人形機器人相比工業機器人，自由度倍增，減速器數量同步倍增，蘊藏巨大增量需求。

壟斷格局有望重塑，國産化趨勢正在形成

過去我國工業機器人減速器依賴進口，國産品牌難以突破。為了擺脫海外的技術限制，中央及地方密集出台政策，扶持全産業鍊補足短闆，行業發展明顯提速。國内減速器廠商迎來發展機遇，充分受益減速器國産替代進程。

目前，我國工業機器人減速器國産化趨勢正在形成，根據GGII數據，2014-2021年工業機器人精密減速器國産品牌份市場份額由11%提升至 41%。

本文主要觀點來自《減速機：機器人零部件最大單品， “關節”定義仿生自由度——申萬機器人系列深度報告》，原文作者：申萬宏源證券王珂、劉洋、李蕾、劉建偉

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