為什麼要用樹莓派做平衡車呢？原因主要有下面幾點：第一， 我不忍心再讓它吃灰了；第二， 我想學習linux的應用開發；第三， 我想學習linux的驅動開發；第四， 樹莓派可玩性和可擴展性高；第五， 切實體會下嵌入式linux開發與裸機開發的區别，對比一下它們的優缺點；第六， 看看自己到底能不能做出個東西來。基于以上原因，我拿出了塵封已久的樹莓派開幹了。

樹莓派（3，4，zero應該都行）； MPU6050傳感器； TB6612FNG或者L298N電機驅動（兩個我都試過，推薦前者）； 電機、輪子和車架（這個某寶有賣，130塊，電機一定要帶編碼器）； 5v穩壓電源模塊（電流最好2A以上）； 12V锂電池； 面包闆（洞洞闆）； 排針排座； 導線、杜邦線； 焊接工具（烙鐵、焊錫、松香等等）； OLED顯示屏（可選）； 超聲波傳感器（可選）； 自己畫電路闆（可選，好處是整潔緊湊，沒有太多連線，穩定可靠）； 其他（可選，開關、按鍵、固定柱、螺絲螺母、電源插座等，這個看實際情況安排）；

1、 調通傳感器mpu6050 2、 控制電機 3、 獲取編碼器信号和測速 4、 編寫PID控制代碼 5、 調通oled 6、 控制超聲波 7、 調通藍牙 8、 調整代碼邏輯，優化代碼

我的樹莓派兩輪平衡車可以實現遙控、避障了！！！

1、 linux gpio控制； 2、 linux i2c； 3、 linux spi； 4、 linux 中斷； 5、 linux字符設備驅動； 6、 linux模塊開發； 7、 Linux藍牙控制； 8、 Linux線程； 9、 Linux信号； 10、Linux的系統api，其中有open、read、write、lseek、ioctl、select、poll、usleep、sleep、gettimeofday、mmap等等； 11、數字PID的實現； 12、PID控制參數整定； 13、濾波算法——卡爾曼、一階互補； 14、Makefile編寫； 15、驅動移植的方法； 16、電機方向和速度（pwm）的控制方法； 17、Linux gdb調試程序的方法； 18、如果自己畫闆子，電路闆原理圖與pcb繪制，電路闆焊接。

整個項目都使用c語言開發，需要對c語言比較熟悉。個人感覺平衡車還算是一個比較綜合的項目，資料豐富，難度适中，很适合學了一堆模塊卻不知道做個什麼小項目的小夥伴。

本文主要給大家一個大概的印象和思路，具體的細節我會分幾篇專欄詳細講解，歡迎大家一起學習、交流。

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