前面的文章《ABB機器人IRC5控制器介紹 | 北島夜話》我們對ABB機器人IRC5控制櫃進行了整體介紹，今天這篇文章來詳細介紹一下其中的安全闆，它的作用是連接外部的停止信号，讓機器人在需要的時候停止運動。

以IRC5單櫃型控制器的安全闆（Panel Board）DSQC 643為例進行介紹，其外觀如下圖所示：

安全闆的右側中部是LED指示燈，其中：

• EN1：使能1；
• AS1：自動停止（Auto Stop）通道1；
• AS2：自動停止（Auto Stop）通道2；
• GS1：常規停止（GeneralStop）通道1；
• GS2：常規停止（GeneralStop）通道2；
• SS1：上級停止（Superior Stop）通道1；
• SS2：上級停止（Superior Stop）通道2；
• ES1：緊急停止（Emergency Stop）通道1；
• ES2：緊急停止（Emergency Stop）通道2；

正常情況下這些LED燈都應該是點亮狀态，若是熄滅，則表示回路有斷路。

各種停止類型的含義：

①自動停止：機器人處于自動運行模式下，使其執行機構先停止然後斷電的停止方式，屬于機械電氣設備安全的國際标準IEC 60204中所定義的1類停止。

②常規停止：機器人處于自動或手動模式下，使其執行機構先停止然後斷電的停止方式，屬于1類停止。

③上級停止：機器人處于自動或手動模式下，使其執行機構先停止然後斷電的停止方式。一般這類停止由上級控制器（PLC）觸發，屬于1類停止。

④緊急停止：機器人處于自動或手動模式下，通過切斷執行機構的電源而使其執行機構斷電而立刻停止的方式，屬于0類停止。

0類停止和1類停止的區别在于：0類停止通過切斷執行機構的電源而導緻立刻停止，一般用于緊急情況；1類停止是讓執行機構通電的情況下先停止，然後切斷電源。在IRC5中，伺服驅動器讓電機停止後1秒左右切斷電源。

X1和X2是用于外部緊急停止的接線端子排，X5是用于外部自動停止、常規停止的接線端子排，X6是用于外部上級停止的接線端子排。

X1端子排有11個接線柱，其中4号是安全闆自帶的24V電源正極，8号是電源負極（0V）；1号和2号内部是一個常開觸點，當急停回路閉合時，該觸點閉合。出廠時為了滿足回路閉合要求，3、4、5号短接，7、8号短接，9、10号短接；

X2端子排有12個接線柱，其中4号是安全闆自帶的電源負極（0V），8号是24V電源正極（24V）；1号和2号内部是一個常開觸點，當急停回路閉合時，該觸點閉合。出廠時了滿足回路閉合要求，3、4、5号短接，7、8号短接，9、10号短接；

如下圖所示：

當需要連接外部急停按鈕時，将X1和X2的9、10号短接片拆除，分别連接急停按鈕的兩路通道，如下圖所示：

該部分電氣圖紙如下：

端子排X5可實現自動停止和常規停止，共有14個接線柱，定義如下：

出廠時X5的1、2、3号短接，4、5、6号短接，7、8、9号短接，10、11、12号短接，如下圖所示：

要實現外部自動停止，比如安全門開關被觸發導緻機器人自動停止，可以采用下面的接線方式：

虛線表示這兩個常閉開關是聯動的。

如果要實現外部常規停止，可以采用下面的接線：

端子排X6可實現上級停止和使能控制。上級停止是指PLC或其它控制器發來的停止信号，可在自動或手動模式下實現。X6端子排各個端子定義如下：

出廠時X6的1、2、3号短接，4、5、6号短接，7、8号短接，9、10号短接，如下圖所示：

對于上級停止控制，可以采用下圖所示的接線方式：

好了，關于ABB機器人的緊急停止、自動停止、常規停止和上級停止就先介紹到這裡。

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