1、簡介

CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是一種能夠實現分布式實時控制的串行通信網絡。

優點：

傳輸速度最高到1Mbps，通信距離最遠到10km，無損位仲裁機制，多主結構。近些年來，CAN控制器價格越來越低。

Ø 低成本：ECUs通過單個CAN接口進行通信，布線成本低。

Ø 高集成：CAN總線系統允許在所有ECUs上進行集中錯誤診斷和配置。

Ø 可靠性：該系統對子系統的故障和電磁幹擾具有很強的魯棒性，是汽車控制系統的理想選擇。

Ø 高效率：可以通過id對消息進行優先級排序，以便最高優先級的id不被中斷。

Ø 靈活性：每個ECU包含一個用于CAN總線收發芯片，随意添加CAN總線節點。

2、CAN總線網絡

CAN總線網絡主要挂在CAN_H和CAN_L，各個節點通過這兩條線實現信号的串行差分傳輸，為了避免信号的反射和幹擾，還需要在CAN_H和CAN_L之間接上120歐姆的終端電阻。為什麼是120Ω，因為電纜的特性阻抗為120Ω，為了模拟無限遠的傳輸線。

3、CAN收發器

CAN收發器的作用是負責邏輯電平和信号電平之間的轉換。

即從CAN控制芯片輸出邏輯電平到CAN收發器，然後經過CAN收發器内部轉換将邏輯電平轉換為差分信号輸出到CAN總線上，CAN總線上的節點都可以決定自己是否需要總線上的數據。具體的引腳定義如下：

4、CAN信号表示

CAN總線采用不歸零碼位填充技術，也就是說CAN總線上的信号有兩種不同的信号狀态，分别是顯性的(Dominant)邏輯0和隐形的(recessive)邏輯1，信号每一次傳輸完後不需要返回到邏輯0(顯性)的電平。

顯性與隐性電平的解釋：

CAN的數據總線有兩條，一條是黃色的CAN_High,一條是綠色的CAN_Low。當沒有數據發送時，兩條線的電平一樣都為2.5V，稱為靜電平，也就是隐性電平。當有信号發送時，CAN_High的電平升高1V，即3.5V，CAN_Low的電平降低1V，即1.5V。

按照定義的：

CAN_H-CAN_L < 0.5V 時候為隐性的，邏輯信号表現為"邏輯1"- 高電平。

CAN_H-CAN_L > 0.9V 時候為顯性的，邏輯信号表現為"邏輯0"- 低電平。

5、CAN信号傳輸

發送過程： CAN控制器将CPU傳來的信号轉換為邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隐性電平）。CAN發射器接收邏輯電平之後，再将其轉換為差分電平輸出到CAN總線上。

接收過程： CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 線上傳來的差分電平轉換為邏輯電平輸出到CAN控制器，CAN控制器再把該邏輯電平轉化為相應的信号發送到CPU上。

5、CAN數據傳輸

CAN總線傳輸的是CAN幀，CAN的通信幀分成五種，分别為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

數據幀根據仲裁段長度不同分為标準幀（2.0A）和擴展幀（2.0B）

幀起始

由一個顯性位（低電平）組成，發送節點發送幀起始，其他節點同步于幀起始；

幀結束

由7個隐形位（高電平）組成。

仲裁段

隻要總線空閑，總線上任何節點都可以發送報文，如果有兩個或兩個以上的節點開始傳送報文，那麼就會存在總線訪問沖突的可能。但是CAN使用了标識符的逐位仲裁方法可以解決這個問題。

CAN總線控制器在發送數據的同時監控總線電平，如果電平不同，則停止發送并做其他處理。如果該位位于仲裁段，則退出總線競争；如果位于其他段，則産生錯誤事件。

幀ID越小，優先級越高。由于數據幀的RTR位為顯性電平，遠程幀為隐性電平，所以幀格式和幀ID相同的情況下，數據幀優先于遠程幀；由于标準幀的IDE位為顯性電平，擴展幀的IDE位為隐形電平，對于前11位ID相同的标準幀和擴展幀，标準幀優先級比擴展幀高。

數據段

一個數據幀傳輸的數據量為0~8個字節，這種短幀結構使得CAN-bus實時性很高，非常适合汽車和工控應用場合如下圖所示。

數據量小，發送和接收時間短，實時性高，被幹擾的概率小，抗幹擾能力強。

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