什麼是諧波減速器?

所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器，與其他的減速器相比，它具有結構緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點。諧波減速器非常适用于各類機器人的關節，來調節機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。

理由：

1、承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的齧合是面接觸，加上同時齧合齒數(重疊系數)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2、傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。

3、體積小、重量輕。

4、傳動效率高、壽命長。

5、傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。

諧波減速器，特别是高精度的諧波減速器一直是我國緻力開發的一類産品，其最大的用途在于各類機器人、風力發電機以及各類傳動機械，對于現有減速器而言，它是一個革命性的産品。

我國是一個制造業大國，目前正在向制造業強國方向發展，據相關統計，2014年我國的機器人銷售量為5.7萬台，其中國産機器人的數量約為1.8萬台；2015年，全球工業機器人的銷量已經達到24.8萬台，比2014年增長了12%，而中國工業機器人用量6.7萬台，成為世界第一大市場。為了跟上全球制造業升級的步伐，我國又先後發布了《中國制造2025》、機器人産業發展規劃，提出到2020年自主品牌工業機器人年産量達到10萬台，六軸及以上工業機器人年産量達到5萬台以上，培育3家以上具有國際競争力的龍頭企業，打造5個以上機器人配套産業集群。從中可以看出，機器人乃至諧波減速器的發展潛力和市場前景。

但是，目前工業機器人中的高端機器人絕大部分是進口機器人，這些高端機器人安裝的諧波減速器基本均來自于日本HD公司生産的産品，在當今世界市場上，該公司生産的諧波減速器幾乎壟斷了整個産業，因此中高檔諧波減速器也已經成為制約着我國機器人乃至相關産業發展的瓶頸。

綜合分析，如能根據諧波工作原理，合理設計齒型，使得諧波減速器的工作壽命達到日本HD公司的水平，同時又能保持良好的運轉精度，它就可以應用到中高檔機器人上，從而打開國内外市場。

突破國内機器人産業發展瓶

一個完整的機器人，主要由減速器、控制器和伺服電機構成。諧波減速器作為三大核心零部件之一，對技術含量的要求尤其高。但目前，國内生産諧波減速器的廠家非常少，能批量生産的更是少之又少，也就在5家以内。

從2013年開始，浙江來福公司就開始了機器人核心部件諧波減速器的研發和生産，産品除應用于工業機器人外，還用于航空航天、兵工、機床、醫療器械等領域。到目前，公司年生産能力已達2萬套，擁有6項國家級發明專利和20項實用新型技術專利。公司生産的諧波減速器産品有五大系列，共計100多個規格，同時也可根據客戶的需求進行研發定制。

業内人士介紹說，由于減速器産品屬于易損件，每運行8000-10000小時就需更換，因此市場潛力巨大。目前公司産品的質量和使用壽命已達到國内領先水平，有幾項性能指标還填補了國内空白。此次諧波減速器§齒型研發項目，正是企業轉型升級、突破國内機器人産業發展瓶頸的一個關鍵。項目周期為三年，從2014年開始研發，預計到明年可以結束。整個項目的總投入為2500多萬元。

據介紹，本項目的整個研發過程分為初試階段和中試階段，其中初試階段以提高産品質量為中心，中試階段以提升産品質量穩定性為中心。

初試階段包括齒型的研發、材料的研發和潤滑油脂的研發。據科研人員介紹，根據諧波的工作原理，研發一種合适的齒型，使它能更好地符合共轭原理，又具有較好的抗負載能力；由于柔輪在諧波減速器的整個工作過程中，不斷地要承受交變應力的作用，同時它又要傳遞負載，因此，柔輪材料要具有很好的強度；諧波減速器在工作過程中，其工作腔是一個密閉的容腔，對潤滑油脂的要求非常苛刻,要求油脂具有良好的潤滑、極壓和導熱性能，為此需要從諧波減速器的實際工作條件出發，研制開發一種能勝任諧波減速器使用要求的潤滑油脂。

中試階段是在初試階段的基礎上，通過摸索制造工藝，進一步穩定和提升産品質量，主要包括摸索和穩定諧波減速器各關鍵零件的制造工藝和裝配工藝，以及針對關鍵零件的性能要求，摸索一套行之有效的材料熱處理工藝。此外，還要對諧波減速器關鍵零件進行必要的後期處理，以進一步提高零件的使用性能。

随着我國人口紅利的逐漸消失，機器人技術開發和實現人工替代将是大勢所趨。作為先進制造業中不可替代的重要裝備和手段，工業機器人的應用領域也将不斷擴展和深化，需求量會越來越大。

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