春秋時期，齊國是一個非常強大的國家，齊國國君齊桓公，在齊國國相管仲的幫助下，成為了當時各個諸侯國中的霸主。那時，中原地區已經安定下來，邊遠一些少數民族部落，常常到中原來惹事生非，這也成為當時的一個隐患。
有一天，管仲就對齊桓公說：“大王現在是發兵攻打孤竹國的好時期（孤竹國是當時一個少數民族國家），把他們打敗以後，其他邊遠的小國定會有所收斂，給咱們減少很多的麻煩，再說中原的其他諸侯國也會更加佩服咱們齊國。大王您在諸侯中的霸主地位也可以更加穩固。”齊桓公想了想，說：“如此也好，一個小小的孤竹國自然不是齊國的對手，馬上命人去準備吧。等到開春的時候，寡人要親率大軍出征。”
第二年開春，齊桓公與管仲和隰朋一起率軍攻打孤竹國。因為齊國與孤竹國路途遙遠，從出發到雙方對戰，再到得勝後準備返回齊國的時候，已經到了冬天。在路上，隰朋說：“大王，這裡放眼望去，四周景色都差不多，走來走去，咱們也不知道走的方向對不對，現在天可越來越黑了，已經沒有太陽了，更辨不清方向了，這可該如何是好啊，如果大軍找不着方向，很容易迷了路，然後走到一個人迹罕至的地方，會餓死的。”管仲聽了就說：“大王，且不必擔心。我聽說老馬識途，年老的馬匹記得曾經走過的路。雖然已經過去了大半年時間，可是來的時候，既然走的是這條路，那它們一定還記得該怎麼走回咱們的家。咱們不妨解開老馬的缰繩，跟着他們一路走回去。”齊王想了想，也隻能如此。管仲便挑選了幾匹年老的馬，解開了缰繩。隻見這幾匹老馬，鎮定自若，不慌不忙的，都向一個方向走。齊桓公和管仲就帶着大軍跟在這幾匹老馬後面，也不催趕它們。走着走着，有人來禀告齊桓公說：“大王，軍隊帶的水快要喝完了，這周圍沒有溪流或湖泊，不知如何是好。”齊桓公一聽喝的水快沒了，一時也不知道該如何是好。這時，隰朋就說：“我知道螞蟻在冬天時會住在山的南面，而夏天則會住在山的北面。你們且去找一找，隻要看到螞蟻洞口有大約一寸高，那麼地下大約八尺深的地方就會有水。”士兵們按照隰朋的話去找螞蟻洞穴，找準了地方便向下挖掘，果然挖出了地下水。而齊桓公他們，就這樣，在老馬的帶領下找到了回家的路，又在螞蟻的幫助下，找到了地下水。終于，一行人是平安回到了齊國。
後來人們就用“老馬識途”這個成語來比喻經曆過同樣或類似事情的人，他們了解、熟悉情況，能夠起到引導作用。
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