機器人輔助下上肢運動一緻性訓練

編者按

一切科學的進步與發展都離不開創新的作用，醫學更如是......記得瑞金醫院内科奠基人邝安堃教授曾說，“做學問，不要隻做人家做過的事情。”

是的，勇于創新就是所有瑞金人的精神内核，百十年來他們堅持完善科研體系，堅持把創新成果寫在病人的健康本上。我們推出“瑞金醫術”系列報道，深度揭秘這些前沿技術……

01. 80%腦卒中患者

都有上肢運動功能障礙

大清早，老陶起床後感覺有些頭疼，右邊的肢體使不上力，喝口水也被嗆住了。由于他有血壓、血脂、血糖“三高”的老毛病，家人不敢耽擱，立即就近将他送往醫院急診。

果然，老陶中風了。檢查顯示，他是左側基底節區梗死，醫生為他進行了營養神經、改善循環等治療，之後他便出院回家了。

送醫及時，老陶性命無憂，但腦卒中後遺症依舊不可避免地發生了。他的右側肢體遺留了中重度的運動障礙——連打字、開車甚至梳頭這些日常活動也無法自己完成，這讓老陶很沮喪。

不過他積極調整心态，出院後，依然每天堅持完成治療師布置的居家康複動作。不過，老陶發現自己在進行一些上肢動作時，依然無法控制活動軌迹，康複路上又遇難題。

腦卒中是一種緻殘率極高的疾病，且卒中後上肢功能障礙發生率高，約80%卒中患者患有上肢運動功能障礙，恢複困難，治療需求極大。目前，綜合康複治療仍是卒中後上肢功能恢複的主要方式，但有疾病異質性、患者個體化情況等因素，治療效果仍有差異。

02. 具備“力反饋”的康複機器人

助力卒中患者上肢康複

2001年，瑞金康複團隊開始參與機器人臨床應用的開發，初步驗證了康複機器人的用于卒中患者的安全性。

2014年，康複團隊提出機器人必須具備“力反饋”，以更好地為患者提供合适的助力阻力。這種訓練和冷冰冰的機器人不一樣，它模拟的是康複臨床人員在發力時那種既有力又柔順的狀态。

（上肢機器人訓練模式）

老陶慕名來到了瑞金醫院康複科，針對他的情況，康複科謝青主任團隊制訂了個性化、适應性的康複機器人治療方案。精準評估後，醫生為老陶設定了相應的模式、速度、活動範圍以及阻力大小，之後，老陶在治療師的指導監督下，根據這一方案，每天進行一次任務導向性的上肢康複機器人訓練，持續20至30分鐘。

這一輪康複治療，将重點放在了糾正老陶的異常運動模式上——通過有針對性的訓練，老陶習慣性的錯誤發力點被逐步糾正。在康複機器人規範、可重複的動作指引下，老陶在有限的時間内完成了一次又一次正确的上肢康複訓練動作。同時避免了之前自行訓練不當而引起的肩痛、手腕腫痛等情況。

随着康複治療的推進，治療師會有計劃地評估老陶的恢複情況，再據此精準調整康複機器人阻力及活動範圍。經過4周康複治療，老陶的異常運動模式基本得到了糾正，目前可進行較好的分離動作，對右側上肢的控制感大大增強了。随着康複治療的繼續，相信他的右上肢功能将進一步恢複，回歸日常生活指日可待。

（上肢機器人輔助腦卒中患者進行上肢康複訓練）

03. 平穩、可控、可評估

更多患者将受益

康複機器人輔助療法作為人機交互控制的代表技術，在技術層面、表現形式方面本身具有創新性。與傳統康複治療手段相比，康複訓練機器人平穩可控，提供一緻性康複訓練可以保證訓練的效率和強度，并可以實時記錄數據用于康複評估。應用康複機器人進行一緻性康複訓練，将康複技術賦予具有力反饋特點的機器人上，實現遠程同質化康複，使更多患者受益。

瑞金醫院康複團隊提出的康複機器人相關内容，獲得了上海市衛健委先進适宜技術推廣項目，形成了可以向基層推廣的康複機器人操作規範，并通過三級康複網絡及醫聯體、“與時間賽跑”科普活動走進社區，使更多患者受益。

未來，康複機器人還将接軌“5G建設”與“AI智能”，在目前已有臨床基礎上如虎添翼，繼續在醫療康複領域中大展身手，推動國内康複機器人應用領域的進一步拓展，造福更多患者。

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編輯：韓康妮

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