在這裡教大家用三菱的PLC設計一個自動的工作台，當我們需要加工哪個工件，隻需要輸入這個工件的編号，那麼轉台就會自動旋轉過去，給機械臂加工或夾取。首先我們先要認識一下旋轉工作台指令。

旋轉工作台指令：

該指令助記符，指令代碼，程序步，操作數如下表：

指令格式：

例圖：

這條指令主要是用于控制這個旋轉平台，我們假設這是個旋轉平台，上面是10個工件，分别是0~9,工作台旁邊是兩個機械手用于加工，夾取零件。我們把在0号工件上面的機械手稱為0号窗口，因為這個機械手下來剛好可以夾取0号工件。然後還有2個檢測開關分别是X0和X1。這兩個檢測開關是輸出脈沖信号的，并且相位差為90度。假設轉盤正轉那麼X0超前X1，90度。如果轉盤反轉那麼X0滞後X1，90度。所以X0和X1能夠檢測轉盤的轉向。

并且還有一個0點檢測位置，也就是我們說的原點位置，這裡有一個限位開關接在X2上，當工作台凸出來的點碰到這個位置的時候，就說明0号窗口剛好在0号工件的位置，1号窗口在1号零件上面。對于這個工作台我們可以用步進電機和伺服電機來控制。

指令中各操作數的含義：

m1:工作台每轉的脈沖數2~32767.

m2:低速旋轉區0~32767.即工作台在停止之前低速運動的行程。

D200:作為計數寄存器使用.

D201:設定要工作機械手的位置号。

D202:設定待加工工件的位号。

當X10為ON, 0點檢測信号(M2) 為ON時，計數寄存器0200的内容清為零。需要預先進行清除操作後開始工作。

低速旋轉區：假設我們現在我們要在1号窗口取8号工件，為了能夠精确的取到8号工件，那麼我們就要提前減數，指令中K2表示就是在2号位置的時候進入減數區間也就是低速旋轉區。

D201.D202.作用：假如現在我們要加工4号工件，那麼我們就需要用MOV指令把4傳到D202中，如果我們要選擇1号工作窗口的話，就要把1傳到D201中。

指令中M0的含義:在這條指令中我們還會用到8個位元件，分别是以M0為首的M0~M7。

M0:檢測開關輸出A相信号。

M1:檢測開關輸出B相信号。

M2: 0點檢測信号。

M3:高速正轉。

M4:低速正轉。

(當X10 ON時，ROTC指令執行，可以自動得到M3一M7的)

M5:停止。

(當X10量OFF時，M3~ M7為OFF. )

M6:低速反轉。

M7:高速反轉。

指令中各操作數的含義：指令中各操作數的含義

指令中各操作數的含義

如:旋轉檢測信号為100脈沖/轉， 工作台為10分割時，則指令中m1=100、工件号，調用室口号都應是10的倍數，即為0、10、 20、30...90. 低速區間，如需要工作區間的1.5倍時，m2=15.

1，有一旋轉工作台，工作原理如下圖所示。加工刀具在1号窗口，工作台上可放10個工件，編号是0~9,一個兩相編碼器套在電動機的軸上，n=360脈沖/轉。求 能以最高的效率調任易一個工件進行加工。低速旋轉區是工作間具的1.5倍。用一位數字開關設置需要加工的工件号，數字開關接在X4~ X7.寫出控制工作台的PL C程序。

分析：1.為了滿足我們需要設置的條件，我們需要用到旋轉工作台指令。

2. 編碼器輸出的A、B相脈沖接到PL C的XO、X1點上。原點檢測接到X2上。由于編碼器的分辨率是n=360,所以指令中的第二個操作數m1=360，三個操作數m2=360\10X1.5=54

3、DO中是存放待加工的工件号(0~9)，則程序中D202 =D0X 36。

4、當工作台處于原點位置時,刀具位于0号工

件的上方，則D201=0, 如果刀具位于1号工件的位置，則D201=36. 以此類推。

5、PLC的Y0控制變頻器正轉運行，Y1控制反轉運行，Y2控制高速，Y3控制低速運行。控制程序如下。

解釋：M0:檢測開關輸出A相信号。M1:檢測開關輸出B相信号。M2: 0點檢測信号。這三個信号為外部給定的，X10作為啟動信号。BIN指令在這裡的含義是：因為我們我們需要呼叫的這個位置信号是利用這個數字開關來控制的，利用這個指令那麼D0就可以在0~9中變換。

MUL,D0,K36,D202這條指令表示的是設定我們要加工的工件号，MOV，k36，D201表示的是把第一個工件的位置放在我們要加工的機械手下。ROTC ，D200， K360， K54， M0表示的是：K360表示把工作台分割了360個脈沖，K54表示的是低速旋轉區，表示的是離目标54個脈沖的時候就減數了。M3:高速正轉。M4:低速正轉。M5:停止。M6:低速反轉。M7:高速反轉。這幾條指令是程序進行判斷之後自動接通的，這個不用我們管。比如我們要加工3号工件，那麼我們輸入進D3後，程序就會自動判斷，然後加速再減速直到送到位置。

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