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本文任務：掌握台達B2/B2L系列伺服的應用

目錄

1.伺服各部分及主電源配線

2.位置、速度、扭矩模式接線圖

3.伺服的DI/DO針腳規劃

4.相關參數設置

5.報警一覽表

伺服驅動器各部名稱

外圍設備與主電源環連接

CN1 I/O信号接線

CN1 I/O連接器端子

為了更有彈性與上位控制器互相溝通，我們提供可任意規劃的6組輸出及9組輸入。控制器提供的9個輸入設定與6個輸出分别為參數P2-10 ~ P2-17、P2-36與參數P2-18 ~ P2-22、P2-37。除此之外，還提供差動輸出的編碼器A ，A-，B ，B-，Z ，Z-信号，以及模拟轉矩命令輸入和模拟速度/位置命令輸入及脈沖位置命令輸入。其接腳圖如下：

CN1 I/O連接器信号說明

前一節所列的信号，在此詳細說明

由于本驅動器的操作模式繁多（請參考6.1節），而各種操作模式所需用到的I/O信号不盡相同，為了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的選擇必須采用可規劃的方式，換言之，使用者可自由選擇DI/DO的信号功能，以符合自己的需求。然而，默認的DI/DO信号根據選用的操作模式，已選擇了适當的信号功能，可以符合一般應用的需求。

用戶必須先根據自己的需要，選擇操作模式（各種模式簡介請參考6.1節），然後對照下列DI/DO 表，即可知在該模式之下，默認的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利進行接線。

下表列出默認的DI/DO信号功能與接腳編号：

默認DO信号說明如下

用戶指定DI與DO信号

如果默認的DI/DO信号無法滿足需求，自行設定DI/DO信号的方法也很簡單，DI1 ~ 9 與DO1 ~ 6的信号功能是根據參數 P2-10 ~ P2-17、P2-36與參數 P2-18 ~ P2-22、P2-37 來決定的。請參考7.2章節如下表所示，在對應參數中輸入DI碼或DO碼，即可設定此DI/DO的功能。

CN5模拟電壓輸出端子

CN5輸出端子提供監視模拟數據，例如電機的運轉狀态；電機的轉速與電流可以用模拟電壓的方式來表現。本驅動器提供兩個Channel的輸出，使用者可以利用參數P0-03來選擇所欲監視的數據。本信号是以電源的地（GND）為基準。驅動器CN5輸出端子：

伺服驅動器操作模式簡介

模式的選擇可通過參數P1-01來達成，當新模式設定後，必須将驅動器重新送電，新模式即可生效！

位置模式（PT）标準接線圖

速度模式标準接線圖

扭矩模式标準接線圖

數字輸入（DI）功能定義表

數字輸出（DO）功能定義表

參數設置流程

B2/B2L常用參數設置。

扭矩模式：

在此規劃下，CN1插頭做線接線圖如圖所示

繼電器接線圖如圖所示

位置模式：

需設置的參數為

P2-10（DI1功能規劃為使能常閉，參數設為1）、

P2-15（DI6功能規劃為正轉限位常閉，參數設為0）、

P2-16（DI7功能規劃為反轉限位常閉，參數設為0）、

P2-18（DO0功能規劃為刹車常開，參數設為108）、

P2-22（DO5功能規劃為報警常開，參數設為107）、

P1-01（控制模式設定，參數設為0）、

P1-44（電子齒輪比分子N1）、

P1-45（電子齒輪比分母M）、

P4-05（點動JOG）

在此規劃下，CN1插頭做線接線圖如圖所示

The End.

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