這一次會講對象字典裡面最重要參數之一:PDO參數。一般來說,主站都是通過SDO指令來對從站對象字典的對象寫參數,利用PDO同步指令來讀取從站的對象字典的參數值。
先設置PDO參數。如下圖:
第一個參數:索引參數數量,後面有6個參數,所以是6.
第二個參數:PDO節點号,根據CIA 301的規定,PDO的參數設定是從0x180開始,所以我們采用0x1880 地址來設定PDO節點号,我的模塊地址是51,所以PDO節點号為0x180 51.
第三個參數:PDO的傳輸類型,選擇為0是非循環同步。
PDO參數設置
一般設置以上3個參數即可。剩下的參數的含義請見下圖:
PDO參數
現在簡單CANopen的PDO參數設置完成,接下來就是設置PDO映射參數以及對象,這是跟我們應用層息息相關的,以後我們實際使用中也主要是變更映射參數和對象而已。
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