衆所周知，昆蟲的足在剛剛形成時的原始功能應僅僅用來進行爬行，但随着昆蟲不斷向不同環境擴散，為了适應相應的生存環境及取食、躲避、求偶等多項需求，它們的足在形态上也發生了多樣性的特化，變成了各種各樣的形狀。

步行足是昆蟲胸足最常見的類型，一般來說，幾乎所有昆蟲在成蟲期都會具有至少一對步行足，而三對胸足均為步行足的昆蟲也比比皆是。這類胸足在其各節上都無明顯的特化，适于行故而也稱為行走足。雖然步行足是最普遍的胸足類型，每一種昆蟲的步行足在形态上也沒有太多的差距，但在其除行走外的輔助功能上仍有少許不同。例如，蜻蜓類等昆蟲的步行足并不适合行走更多的用處是攀附和着陸。

捕捉足在形态上十分易于辦認。其特征是基節極度延長，腿節較粗大，且與經節在相對的地方着生有相互嵌入式的刺狀結構。這種胸足最大用途是捕捉獵物，同時還具有防禦等輔助功能。捕捉足在昆蟲家族中幾乎均為前足所待化而來，最具代表性的便是螳螂。當然，除了螳螂外，還有很多昆蟲的前足亦為捕捉足，如脈週目的螳蛉、半翅目的螳瘤蝽等。值得一提的是，不同的昆蟲種類，其捕捉足的形态也具有較大的差距。如半翅目蠍蝽科的捕捉足向外擴展，并非如一般呈前後式伸縮;再如膜翅目螯蜂科的捕捉足是由第5節和一個爪特化而成的，并非整個足進行了特化。

跳躍足同樣是十分容易辨認的一類胸足類型。其特點為腿節極為發達粗壯，胫節細長且常具刺狀結構。跳躍足在昆蟲家族中均為後足特化而來，主要功能是彈跳或快速逃離天敵追擊。最具代表性的昆蟲類群便是直翅目昆蟲，即蝗蟲、螽斯、蟋蟀和蚤蝼等。另外，昆蟲家族中另一類善于跳躍的跳蚤，其後足形态上與真正的跳躍足差距較大，嚴格意義上來說并不屬于跳躍足。

開掘足并不能算是極為常見的胸足類型。這種足整體短粗，卻極為堅硬強壯，胫節和跗節常常呈寬扁狀，并在其外綠有鋒利的齒。開掘足是由昆蟲前足所特化，主要用來挖掘土壤，因此很大部分常見于栖息在土壤中的昆蟲家族内，最具有代表性的是直翅目的蝼蛄前足。除此以外，栖息在土壤中的蟬類若蟲也具有開掘足。

遊泳足顧名思義是适用于遊泳的足。其形态在整體上呈扁平狀，如劃船的槳般，且遊泳足整體特別是跗節上具有較長的綠毛。遊泳足是昆蟲後足特化而來，是很多水生昆蟲特有的，具有代表性的昆蟲為鞘翅目的龍虱和半翅目的仰泳蝽或劃蝽等。但是，并不是所有的水生昆蟲都具有遊泳足，如半翅目負子蝽等昆蟲後足便不是遊泳足。

攜粉足，即為可以攜帶花粉的足。具有攜粉足的代表性昆蟲便是蜜蜂。它是由昆蟲後足特化而成，其形态較為特殊，胫節又寬又扁，并在兩側具有長毛。在外側，特化出了可以攜帶花粉的花粉籃;第一跗節，即基附節扁長狀，内側具有10～12排堅硬細毛，這些毛可以幫助蜜蜂收集黏在體毛上的花粉，稱為花粉刷。不過，攜粉足不是蜂類全部具有的特殊胸足，很多不以花粉為食的蜂類六足仍均為步行足，如胡蜂。

有這樣一個經典的笑話:"一隻蝸牛看到馬陸後，好奇地詢問擁有那麼多足是如何做到在爬行時不相互絆到的。馬陸表示從未思考過這個問題，之後便開始陷入沉思。從此以後，馬陸便再也不會順利地吧行了。"這個笑話說明，人類對這些多足的動物行走方式有着極大的興趣。昆蟲雖然在節肢動物家族中足的數量并不多，但其行走方式仍被很多昆蟲學家探究。研究表明，一般情況下昆蟲在行走時，會将六個足分為兩組，每組為三角狀，即左側前足、右側中足和左側後足為一組，右側前足、左側中足和右側後足為一組。當向前爬行時，會将一組足擡起，另一組足同時着地支撐身體，并以中足為重心支點，如此反複交替進行。從微觀上觀察來看，大多數昆蟲在行走時是以"之"字形曲線前進的。

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