幽冥魔是形态裡面的反派，過去都是铠甲召喚人，他們有三個隊長，第一個是庫忿斯是國産特攝劇《铠甲勇士刑天》中的角色，幽冥軍團三大禁衛隊長之一，赤冥分隊的隊長（後傳中降為副隊長），皮爾王時期的金剛铠甲召喚人。劇中曾召喚過刑天、飛影、金剛三副铠甲。其幽冥魔形态的特點是長着一對牛角，起初因習慣了和平的生活厭倦戰鬥，後因一系列事件對地球人喪失信任，重返幽冥軍團，前傳被金剛铠甲封印，後傳再次被吳剛召喚的金剛铠甲使出的必殺技金剛轟雷擊打敗并封印。
第二個喬奢費，幽冥軍團三大禁衛隊長之一，是貪系幽冥魔紫冥分隊的隊長，文武雙全，有勇有謀，是路法的得力幹将，皮爾王時期的飛影铠甲召喚人。幽冥魔形态的特點是頭上頂着兩根長羽毛。與灰冥分隊副隊長沙賓關系甚好，後因為沙賓的死向铠甲勇士宣戰（殺死沙賓的是召喚金剛铠甲的庫忿斯），弱于三副升級後的铠甲。
第三個安迷修，是路法的親生兒子（路法曾對外稱養子） ，幽冥軍團名正言順的繼承人。幽冥軍團三大隊長之一，是灰冥分隊的隊長，屬于魔法型幽冥魔，皮爾王時期的刑天铠甲召喚人（劇中未變身），是路法最得力的助手，同時也是路法唯一一個親人，曾多次救了藏修者李柚兒，性格開朗，心地善良。與李昊天關系甚好，在巴王企業部門擔任經理。長相英俊，深受密斯林和安娜的愛慕（經常因為長相而無意間搶了巴董的風頭），最後仍堅持抵抗父親路法摧毀地球的陰謀。雖然身在黑暗，但是心向光明，多次幫助李昊天，但是因自己的手下被庫忿斯召喚的刑天铠甲所殺，中了路法的挑撥離間計，誤認李昊天所為，回歸幽冥軍團，最後為了阻止炎帝與李昊天決鬥而被炎帝所殺。
這三個幽冥魔隊長，唯獨安迷修是小天最好的朋友，因為他也喜歡李柚兒。
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