于1989年北美底特律車展上、首度現身的第1代雷克薩斯 ES車系，乃是為了豐富雷克薩斯品牌車系所推出的全新車款，車型代号VZV21的第1代雷克薩斯 ES車系，沿用了凱美瑞車系的基礎架構，并搭載來自凱美瑞車系的2.5升V6自然進氣引擎，擁有156匹的最大馬力輸出設定，變速箱則提供4速自排及5速手排兩種選擇，第1代雷克薩斯 ES車系僅推出ES 250車型，主要的競争對手，則設定同為日系高級品牌的讴歌 Legend車款。

第1代雷克薩斯 ES車系于1989年北美底特律車展上發表，其以凱美瑞車系為基礎開發而成，僅提供采用2.5升動力的ES 250車款。

經曆兩年的銷售周期之後，1991年9月第2代ES車系正式登場，除了車身尺碼較第1代車系放大外，也延續前代特殊的隐藏式B柱設計，使其擁有類跑車化的車側線條架構，并強化車身空力效應的設計，使其擁有風阻值僅Cd 0.32的優異表現。第2代ES車系改采一具3.0V6引擎，最大馬力輸出也提升至185匹的水平，車型也因應排氣量的變更改為ES300。1993年第2代ES車系進行小改款動作，除了水箱護罩型式及内飾配備的更新外，動力更改采一具全鋁合金制的3.0升V6引擎，動力輸出小幅強化至188匹最大馬力的水平。

第2代ES車系于1991年9月推出，車身尺碼較前代車款增加，原廠并刻意空氣力學設計，使其擁有風阻值僅Cd 0.32的優異表現，動力也換上表現更為出色的3.0V6引擎。

1996年正式登場的第3代雷克薩斯 ES車系，在傳承前代的外觀造型下擁有更長的車身軸距及尺碼設定，車身風阻值更進化至僅Cd 0.29的優異表現，并首度提供了電子主動式避震器的選購配備，動力部份則針對3.0升V6引擎進一步進行調校，創造出200匹最大馬力的表現。1999年首度将引擎加入VVT-i可變正時氣門科技，也将動力輸出進一步提升至210匹最大馬力。

第3代雷克薩斯 ES車系車身尺碼進一步放大，車身風阻值降低至Cd 0.29，動力輸出亦不斷進化，至1999年小改款後，已将3.0升V6引擎的馬力輸出提升至210匹的水平。

以配備更臻豪華及車室空間為訴求的第4代雷克薩斯 ES車系，于2001年正式推出，藉由車身尺碼及軸距的放大，進一步提供較舊款車型更為寬敞的車室空間表現，流線的車身線條亦為其創造出更為出色的Cd 0.28風阻值。動力部份則同樣維持3.0升V6引擎的單一配置，2003年第4代雷克薩斯 ES車系推出動力提升的2004年式ES 330車型，采用一具排氣量3.3升、可輸出225匹最大馬力的V6引擎。

第4代雷克薩斯 ES車系，車身尺碼及軸距亦較前代車款有明顯增長，初期動力采用3.0升V6引擎，後期則進化至3.3升V6動力，最大馬力輸出也提升至225匹的表現。

2006年于美國芝加哥車展上首度露面的第５代雷克薩斯 ES車系，雖已不若前幾代車系般不斷的放大車身尺碼，仍維持與前代車系相近的設定，但仍藉由車室内部設計的變更，換取更為寬闊的車室空間表現。動力部份也換上一具3.5升V6引擎，将最大馬力輸出一舉提升至272匹的表現，亦成為國内雷克薩斯品牌中型豪華車款的主力銷售車型。2009年第5代雷克薩斯 ES車系進行了小改款的動作，主要是針對外觀及内飾進行小幅度的變更,，2010年首度針對中國市場開發了ES 240車款，搭載一具2.4升四缸引擎，提供更為經濟的動力油耗表現。

第５代雷克薩斯 ES車系在2006年美國芝加哥車展登場，車身尺碼維持與前代進似的設定，動力改采3.5升V6引擎。2010年首度針對中國市場開發了ES 240車款，搭載一具2.4升四缸引擎，提供更為經濟的動力油耗表現。

甫于2012年美國紐約車展發表的第6代雷克薩斯 ES車系，打破了自車系推出以來的既有傳統，不再像前5代車系般以凱美瑞車系的底盤架構為基礎進行開發，而是改采來自Avalon的底盤架構，使其車身尺碼又進一步的放大，車身軸距更增加至2,822mm，已有媲美大型豪華轎車的水平。此外，第6代雷克薩斯 ES車系也首度推出了搭載油電混合動力的ES300 h車款，其沿用來自凱美瑞 Hybrid的動力基礎架構，具有200匹最大馬力的綜效輸出表現，針對中國市場部份則推出了采用新型式2.5升動力系統的ES 250車型。

2012年美國紐約車展推出的第6代雷克薩斯 ES車系，車身尺碼再度放大，并首推采用油電混合動力的ES300 h車款，其沿用來自凱美瑞 Hybrid的動力基礎架構，具有200匹最大馬力的綜效輸出表現。

雷克薩斯在2015年上海車展中帶來了第6代ES小改款車系，除了在外觀内飾上的更動之外，最重要的，是導入了缸内直噴2.0升動力單元的ES 200問世，這乃是雷克薩斯針對中國、俄羅斯等所推出的全新車系成員，以因應當地法規設定。随着ES 200的入列，ES全車系共計有ES 300h、ES 250以及ES 200等三款動力選擇。

雷克薩斯在2015年上海車展中帶來了第6代ES小改款車系，内外改變維持周期間改款的幅度，頭尾樣式進行小針美容，内飾也增列更多配備，并新增采用缸内直噴2.0升動力單元的ES 200。

于2018年4月18日，雷克薩斯首度在官方網站釋出第7代ES車系的定裝照，新車在2018北京車展全球首演。于第7代ES車系首見的GA-K模塊化底盤架構，乃是維持了ES車系既有的前輪驅動設定，與前代車款相比之下，其軸距增加了50mm，車長及車寬亦分别增加60mm以及45mm，車高則微幅縮減了5mm。

雷克薩斯于北京車展帶來了第7代ES車系，除了大幅更新的外觀及内飾架構配置外，亦采用了全新的GA-K模塊化底盤架構，并導入了新世代的油電混合動力。

第7代ES車系基礎提供ES 350以及ES 300h兩種動力配置，ES 260則為中國市場專屬的車款，國内則導入ES 250及ES 200兩款動力設定。其中ES 350采用一具D4S燃油直噴系統經過提升的3.5升V6自然進氣引擎，具備了302匹的最大馬力輸出，較現行3.5升V6引擎有着34匹馬力的增長，并搭配一具全新的8速手自一體變速箱，擁有較前代車款更佳的傳輸效率。

新一代ES車系在内飾導入了自LS車系起始的新世代家族設計風格，除了擁有全新的中控台及方向盤造型外，儀表改采全液晶顯示，中控台上方則崁入12.3吋大型熒幕配置，提供更為清晰的車輛顯示機能。

第7代ES車系首度将雷克薩斯 Safety System 2.0主動安全系統列為全車系标配，其是以既有的雷克薩斯 Safety System 主動安全系統為基礎進行強化，例如在既有的PCS預警式防護系統上，導入了于白天的自行車騎士偵測功能，搭配既有的車輛及行人偵測功能，提供更為完整的安全防護表現。

第7代ES車系首度将雷克薩斯 Safety System 2.0主動安全系統列為全車系标配，提供更為完整的安全防護表現。

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