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abb機器人比較大小指令

圖文更新时间:2024-09-04 09:19:35

ABB機器人示教器上有一個增量開關，見圖一。打開增量開關，可以實現手動操縱機器人運動的微量控制，也就是可以實現機器人運行速度快慢的調節。

abb機器人比較大小指令（幹貨ABB機器人增量）1

除此之外，ABB示教器上還有一個速度百分比調節選項，見圖二。

abb機器人比較大小指令（幹貨ABB機器人增量）2

那麼這兩個功能具體有什麼區别？今天我們來學習了解一下。

| 首先我們了解一下增量包含哪些參數。
增量包含了無、小、中、大以及用戶模塊這些選項，通過單擊“顯示值”按鈕，可以看到增量包含了三個參數，分别是（見圖三）：

軸運動的增量（單位為deg）
線性運動的增量（單位為mm）
重定向的增量（單位為deg）
這表明在增量模式下，手動操縱機器人進行線性、重定位、軸運動時，機器人的單位運動量，直觀的感受就是運行速度的快慢。
而速度百分比調節選項，直觀的理解也是對速度快慢的調節。前文有說道，增量模式是方便在手動操縱機器人時進行控制，而速度百分比調節選項是對程序運行速度進行控制。

“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中機器人運行速度為1000mm/s,如果速度百分比設置為50%，則機器人實際運動速度為500mm/s。
所以如果在手動操縱時要控制機器人運行速度，可以使用增量開關，如果要改變程序運行時機器人的運動速度，可以使用速度百分比調節選項。

| 關于速度百分比調節選項有兩點需要注意：
1.出于安全考慮，在手動模式下，機器人線性運動速度限定在最高不超過250mm/s。如果程序中速度為1000mm/s，此時速度百分比設置為50%，則運行時看不出任何效果，因為機器人依舊會按照最高250mm/s的速度運行。
2.在手動模式下更改了速度百分比，然後切換為自動模式，速度百分比的值會恢複為100%，如果要限制程序的運行速度，則需要在自動模式下，重新對速度百分比的值進行設定。

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