在《三國志》、《三國演義》中，都有諸葛亮制作木牛、流馬的記載。《三國志》記錄說：“九年，亮悉出祁山，以木牛運，糧盡退軍，與魏将張郃交戰，射殺部。十二年春，亮悉大衆由斜谷出，以流馬運，據武功五丈原，與司馬宣王對于渭南。”在建興九年時，諸葛亮再出祁山，用木牛運輸糧食。糧盡退兵，與魏将張部交戰，将其射死。建興十二年春，諸葛亮率領軍隊從斜谷開出，用流馬運輸物資，占據武功縣五丈原，與司馬宣王在渭水之南對壘。

《三國演義》描寫的則更為生動：“忽一日，長史楊儀入告曰：‘即今糧米皆在劍閣，人夫牛馬，搬運不便，如之奈何？’孔明笑曰：‘吾已運謀多時也。前者所積木料，并西川收買下的大木，教人制造木牛流馬，搬運糧米，甚是便利。牛馬皆不水食，可以晝夜轉運不絕也。’衆皆驚曰：‘自古及今，未聞有木牛流馬之事。不知丞相有何妙法，造此奇物？’孔明曰：‘吾已令人依法制造，尚未完備。吾今先将造木牛流馬之法，尺寸方圓，長短闊狹，開寫明白，汝等視之。”

羅貫中在《三國演義》中寫了制作木牛、流馬的方法：

造木牛之法雲：“方腹曲頭，一腳四足；頭人領中，舌着于腹。載多而行少；獨行者數十裡，群行者二十裡。曲者為牛頭，雙者為牛腳，橫者為牛領，轉者為牛足，覆者為牛背，方者為牛腹，垂者為牛舌，曲者為牛肋，刻者為牛齒，立者為牛角，細者為牛鞅，攝者為牛軸。牛仰雙轅，人行六尺，牛行四步。每牛載十人所食一月之糧，人不大勞，牛不飲食。”

造流馬之法雲：“肋長三尺五寸，廣三寸，厚二寸二分：左右同。前軸孔分墨去頭四寸，徑中二寸。前腳孔分墨二寸，去前軸孔四寸五分，廣一寸。前杠孔去前腳孔分墨二寸七分，孔長二寸，廣一寸。後軸孔去前杠分墨一尺五分，大小與前同。後腳孔分墨去後軸孔三寸五分，大小與前同。後杠孔去後腳孔分墨二寸七分，後載克去後杠孔分墨四寸五分。前杠長一尺八寸，廣二寸，厚一寸五分。後杠與等。闆方囊二枚，厚八分，長二尺七寸，高一尺六寸五分，廣一尺六寸：每枚受米二斛三鬥。從上杠孔去肋下七寸：前後同。上杠孔去下杠孔分墨一尺三寸，孔長一寸五分，廣七分：八孔同。前後四腳廣二寸，厚一寸五分。形制如象，長四寸，徑面四寸三分。孔徑中三腳杠，長二尺一寸，廣一寸五分，厚一寸四分，同杠耳。”

羅貫中記述的方法非常詳細，但這有沒有可能是小說家靠豐富的想象力所描寫的“虛妄之言”呢？木牛、流馬并沒有實物流傳于世，也沒有留下任何的設計草圖。《諸葛亮集》中對木牛、流馬也進行了描述，但是很遺憾，也沒有記錄這兩種神奇運輸工具的圖形。

後世的科學家對木牛、流馬進行研究時也非常撓頭。《南齊書祖沖之傳》認為，木牛、流馬是一種技巧高妙的自動機械：“以諸葛亮有木牛流馬，乃造一器，不因風水，施機自運，不勞人力。”祖沖之那個時代，木牛、流馬還沒有失傳。祖沖之在木牛、流馬的基礎上發明了更為先進的自動機械。遺憾的是，祖沖之的改進版木牛、流馬也在曆史的煙雲中隐去了蹤迹。

還有學者認為，所謂木牛、流馬，就是四輪車和獨輪車。郭沫若主編的《中國史稿》中寫諸葛亮“創制木牛流馬運糧車，開展山區運輸”。至于何種是四輪何種是獨輪，也存有争議。宋代時高承在《事物紀事》中寫道：“木牛即今小車有前轅者，流馬即今獨推者是。”範文瀾則在《中國通史簡編》中講“木牛是獨輪車，流馬是四輪車”。孰是孰非，難以分辨。

還有一種觀點認為，木牛、流馬其實是一種東西，就是普通的獨輪車。宋代陳師道《後山叢談》寫道：“蜀中有小車獨推，載人石，前如牛頭。又有大車用四人推，載十石，蓋木牛流馬也。”《宋史》、《裨史類編》也認同這種說法。

木牛、流馬，一個中國機械史上神秘的傳說，真面目竟然就是普普通通的獨輪車？這顯然不能讓人信服。諸葛亮本人并沒有為我們留下可以信服的史料，木牛、流馬到底為何物，隻能留待後人探索。

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