連杆機構軌迹設計-tft每日頭條

連杆機構軌迹設計

圖文更新时间:2024-05-05 04:26:42

腿機構（或者叫行走機構）是一種旨在模仿人類或動物行走運動的連杆機構。機械腿可以有一個或多個驅動，可以實現簡單的平面運動或複雜的空間運動。

提起連杆機構形式的腿機構，我們一般可以想到Jansen制作的沙灘怪獸。

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）1

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）2

Jansen和他的仿生獸（StrandBeest）

腿機構的設計要求一般可以表述為：

1. 接觸地面時的垂直速度盡量恒定；

2. 當支腳不接觸地面時，應盡快移動；

3. 恒定的力矩/力輸入（至少不要有極端的峰值）；

4. 足夠的步幅高度；

5. 對于2條腿或4條腿機構，支腳需要有至少1/2的運動周期接觸地面；對于3條腿或6條腿機構，支腳需要有至少1/3的運動周期接觸地面；

6. 最小化的運動質量；

7. 質心總是在支撐底座内部；

8. 轉向時，每條腿（或每組腿）應分别控制；

9. 腿機構能夠實現前行和後退。

（當然還有其他的設計指标......）

其實，連杆形式的腿機構，不僅僅隻有Jansen腿，還有很多構型形式，讓我們一起來看看吧。

Jansen腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）3

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）4

4腿Jansen行走機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）5

6腿Jansen行走機構

Klann腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）6

4腿Klann行走機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）7

6腿Klann行走機構

Ghassaei腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）8

4腿Ghassaei行走機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）9

6腿Ghassaei行走機構

Plantigrade腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）10

4腿Plantigrade行走機構

Trotbot腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）11

Trotbot行走機構

其他腿機構

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）12

8杆腿

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）13

縮放腿

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）14

Tokyo Institute of Technology支腿

連杆機構軌迹設計（連杆形式的腿機構）15

RPRPR支腿

更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!

查看全部

网友关注

圖文最新韓國古裝高分b級電影推薦（豆瓣8...
　　美輪美奂的西部風景，動聽悅耳的音樂，六則寓意深刻的故事娓娓道來，看科恩兄弟的新作，再一次被故事的強烈宿命感震撼到，看完回味無窮。　　時隔兩年，伊桑·科恩和喬爾·科恩終于又帶來一部新作《巴斯特·斯克魯格斯的歌謠》，看片名差點以為是紀錄片，又或者歌舞片。　　　　《巴斯特·斯克魯格斯的歌謠》在豆瓣評分高達8.3分，好于92%的西部片，好于92%的喜劇片，... 2023-07-08
圖文飛碟唱片1992年（飛碟唱片起飛與墜...
　　上篇我們比較詳細的介紹了飛碟唱片的1989崛起的一年，這篇我們來介紹一下1990年開始的飛碟情況，這篇将會講1990年到飛碟被華納收購，直到飛碟走進曆史，由于篇幅可能比較多，所以會比較精簡的說明，這期比較長，希望各位耐心觀看。　　　　從1988年後，飛碟就開始進入高速發展期。　　— 1990 —飛碟唱片正式宣布停産黑膠。　　1990年仍然是王... 2023-07-08
圖文最近新出現的泰劇（主角顔值太能打啦）
　　哈喽小夥伴們，最近泰劇真的是一部一部開播，其中不乏各種爆款劇，這真是讓劇荒的我們不再害怕。喜歡泰劇的小夥伴們都知道，很多泰腐劇非常的好看，今天給大家強烈推薦這部劇泰腐《假偶天成》。　　　　這部劇改編自每次更新都會登上泰國熱搜話題榜榜首的超火小說《隻因我們天生一對》。同時這部劇在近期也是喜提了微博熱搜，話題熱度一直不減。播出短短兩周的時間，就沖上了豆瓣... 2023-07-08
圖文鬥羅大陸千仞雪是怎麼成神的（千仞雪有...
　　國漫《鬥羅大陸》一直都在熱播之中，而這次故事主要圍繞史萊克七怪練級的情節在發展。不過就在唐三突破70級之際，另一邊的千仞雪卻不知不覺已在挑戰天使九考了，雙方的差距立馬就又隔空表現了出來。雖然千仞雪并非作品的女主，但她卻太受偏愛了。如果仔細扒一扒的話，你會發現千仞雪非常特别，尤其這五個設定，其他人看到隻能光羨慕而已了。　　　　先天20級魂力，在《鬥羅大... 2023-07-08
圖文和田玉羊脂玉怎麼識别真假的方法（和田...
　　一說到和田玉，大家想到最多的詞語便是“羊脂玉”，好多商家也說自己的玉是羊脂玉，那到底什麼是羊脂玉，真的很稀缺珍貴嗎？　　關于“羊脂玉”，大家有許多不了解，市場上也有很多羊脂玉的謠言，下面我用5句話給大家說清楚“羊脂玉”的前世今生。　　1、在三國時代，曹丕曾在《與鐘繇謝玉玦書》中曰：“竊見玉書，稱美玉白如截肪，黑譬純漆，赤拟雞冠，黃侔蒸栗” 這是史料中... 2023-07-08
圖文一拳超人s級英雄排名36名（一拳超人...
　　目前一拳超人之中最強的S級英雄是爆破，雖然所有觀衆都知道這麼一件事，但是爆破到底是誰，他長什麼樣子，什麼時候會出現這都是未知的事情。目前一拳超人中最強的角色就是琦玉，最強S級除了爆破就是戰栗的龍卷。龍卷的超能力是真的強大，一個人的實力的确存在超越所有S級英雄的聚合在一起的力量。　　　　但畢竟英雄活動不是一個人的事情，而是需要很多英雄一起進行才能夠成功... 2023-07-08
圖文瑪麗蘇狗血電視劇推薦最新（超級瑪麗蘇...
　　自從廣電下發限集令後，電視劇的集數大多控制在40集左右，像正在拍攝的《斛珠夫人》與《青簪行》。　　But，3年前的“遺珠”《長相守》就有80集，一部古早言情小說改編而成的網劇，按照“國産劇集數越長，越越容易出爛劇”的定律來看，它能火的概率不大。　　　　果然這次被迫删掉20集後，《長相守》依舊沒能赢回觀衆的心，換句話說，看完3集半，不被勸退的是少數。... 2023-07-08
圖文天龍八部九大高手排行表（盤點天龍八部...
　　《天龍八部》中不僅僅有喬峰這樣義薄雲天的俠義英雄，也有一些個性鮮明的配角，他們也是身負一技之長，在江湖中闖蕩。　　今天我就盤點一下《天龍八部》中那些有着一技之長的英雄：　　大理國的司徒：華赫艮。他有一手絕活：就是挖地道。他曾經是一個盜墓賊，後來在一次盜墓中發現了一本武功秘籍，于是不再當盜賊，歸順了大理。　　他在《天龍八部》中做過幾件事情：　　1.... 2023-07-08
圖文蘇甯将重點聚焦服務賦能行業發展（寶麗...
　　若你是酒店控，你對大名鼎鼎的寶麗嘉一定毫不陌生，2017年以前，寶麗嘉還隻屹立于美國的拉斯維加斯，它擁有全世界最美的音樂噴泉，上千個噴嘴、上百首曲目，讓無數名人紛紛來這裡打卡，無數王公貴族曾在此度假，《007皇家賭場》和《星球大戰》也在這裡取過景。　　　　今年年初，它來到了上海，上海蘇甯寶麗嘉酒店正式開業，這是亞洲第一家、全球第二家寶麗嘉酒店，也是釣... 2023-07-08
圖文棗莊市東湖公園在哪裡（東湖公園彼岸花...
　　棗莊市市中區：東湖公園彼岸花競相開放眼下，在棗莊市市中區東湖公園道路兩旁，如果你用心就會看到，一片片、一簇簇生在枝頭鮮紅的花朵正在陸續開放。它排列如傘，絲光閃閃、花瓣朝後反卷，形成燈籠狀，從花瓣中心迸射出幾支長長的蕊絲，仿佛煙花一般，十分豔麗。　　　　　　　　　　這種美麗的花叫中國石蒜，為東亞特有植物，人們通常稱為彼岸花。石蒜屬植物葉片于花前或... 2023-07-08
圖文幕牆矽酮密封膠固化後硬嗎（幕牆矽酮密...
　　幕牆矽酮密封膠作為幕牆玻璃安裝材料，廣泛用于玻璃接縫填縫密封，起着長久防水密封的作用。但由于矽酮密封膠在固化過程中，會釋放出少量小分子，同時會伴随少量氣味産生，因此就有人把這些小分子歸為甲醛，導緻不少大衆認為矽酮密封膠有甲醛從而誤解。那麼幕牆玻璃安裝所使用的材料-幕牆矽酮密封膠是否真的有甲醛嗎？下面就由小編帶大家一起去了解一下吧! 　　　　外牆高空玻璃... 2023-07-08
圖文一步一步學會畫竹子（一步步學會畫竹子...
　　免責聲明：圖文信息來源于網絡，版權歸原作者，平台發布隻限于服務書畫愛好者，如有侵權請及時告知，以便及時删除、更改。畫竹先畫竿。畫竿時注意中間部分的竹節較長，上下兩端的竹節較短。點節時筆墨較重，行筆如寫書法，不要完全地重複，注意濃淡幹濕變化。　　　　在主要的竹竿上加分枝時，不要隻加一邊，以免畫面重心不平衡。小枝的形态如鵲爪。而畫風，雨竹時，會有相應的... 2023-07-08
圖文哈布斯堡王朝是因為什麼覆滅的（哈布斯...
　　奧地利是位于歐洲中部的國家，正式國号“奧地利共和國”，實行議會共和制，國家元首總統，政府首腦總理，國土面積8萬多平方公裡，是沒有海岸線的内陸國家，人口900多萬，主體民族奧地利人是日耳曼人的分支，首都維也納，是一個高度發達的資本主義國家。　　曆史上的奧地利先後是羅馬帝國、西羅馬帝國、法蘭克王國、東法蘭克王國、神聖羅馬帝國、奧地利公國、奧地利帝國、奧匈帝... 2023-07-08
圖文德語日常會話用語（德語學習我很性感）
　　Emil:Wo warst du? (你去哪了？) 　　Ich bin in die Toilette gegangen.:小明　　Emil:Was zur Hölle?! (WTF?) 　　其實小明想說：Ich bin auf die Toilette gegangen. ——我剛去廁所了。。。　　但是表達的實際意思卻是：我剛去了馬桶裡。　　　... 2023-07-08
圖文不能戀愛的秘密每一集簡介（隻要熬過前...
　　一開始，你們叫我去盤這個劇。　　我是抗拒的。　　作為一名日常愛好血漿靈異大逃殺的文字民工，被點播一部翻遍評論最大亮點就“好甜”的劇…… 　　總感覺哪怕不對…… 　　然鵝，五集過後。　　肉叔再次王境澤附身。　　　　行叭，今天就開糖廠，給你們介紹一道—— 　　親愛的，熱愛的　　（蜜汁炖鱿魚）　　　　别看它上桌不聲不響，又在同檔期中不被看好。 ... 2023-07-08
圖文江恩看盤（江恩時間拐點預測方法）
　　時光荏苒如白駒過隙，6月份即将結束，可是投資卻當你決定的一刻都隻是起點!任何一次騰飛都需要好的切入點!那麼，此時總結和反省無疑是你我每月必做的功課!不管本月交易是一夜屌絲逆襲一把，還是直接從高富帥變成了矮窮挫，這些都不是重點，重點是以後你是想成為什麼樣的人?該如何把握市場，讓投資水平不斷提升! 　　市場是有規律的，但市場的規律并不是顯而易見的，是需要嚴格... 2023-07-08
圖文商業照明免費設計（商業燈光美陳設計可...
　　商業燈光美陳，是商業場景中非常重要的一部分。它通過運用光線、色彩、材質等設計元素，創造出藝術效果，營造舒适感和視覺沖擊力。在各種商業場景中，它都扮演着不可或缺的角色。　　　　1.商業燈光美陳适用于零售店。在零售店中，商業燈光美陳可以幫助商品得到更好的展示，吸引消費者的視線，提高銷售額。　　合理使用燈光美陳可以讓商品展現出其最佳形象，還能夠強調顧客購... 2023-07-08
圖文好歌推薦歌單表（今日歌單為你準備好啦...
　　　　(◍•ᴗ•◍) 　　hi～大家好！　　今天為大家帶來的是林俊傑的作品～　　為大家帶來的第一首歌是《第幾個100天》　　我把愛鋪成藍天　　讓不安的你一擡頭就看得見　　我把心燒成火焰　　讓怕黑的你擁着溫暖入眠　　我曉得時間如雪　　有時候會覆蓋一切　　但是真愛一如倔強　　會重生的綠葉　　第幾個100天　　還是很有感覺　... 2023-07-08
圖文 1米4的兒童适合遊幾米的遊泳池（和床...
　　要說這私人遊泳池，估計大多數人的第一反應就是有錢人　　不然連住的地方都不夠，哪來的錢，哪來的地方給泳池呢　　更何況，哪個遊泳池不得整個六七十平方的才帶勁啊　　　　但是，今天要給大家介紹的就是這款，一款僅有床大小　　但是卻總也遊不到頭的小型遊泳池　　　　整體來看就是這樣的，就像個大型浴缸一樣　　可以放庭院裡，實在不行家裡也能放下　　　　... 2023-07-08
圖文天龍八部現在演員年齡排名（他演了一輩...
　　他演了一輩子配角，憑借《天龍八部》走紅，如今65歲過成這樣　　在很多80後和90後心中，武俠劇裡應該少不了《天龍八部》，當年這部劇也是紅遍大江南北啊，而大家印象畢竟深刻的應該就是1997年由黃日華、陳浩民、李若彤等主演的版本了，真是非常經典啊。不知道大家還記不記得劇中“鸠摩智”這個角色，相信給觀衆還是留下很深刻的印象的，而“鸠摩智”的扮演者叫李國麟，是... 2023-07-08
圖文天甯寺橋下變遊樂場（天甯寺橋下變身休...
　　來源：【人民網】　　人民網北京1月6日電（記者鮑聰穎）星球造型的鋼筋滑梯延伸至沙坑，藍灰色系的籃球場綴以明黃色的秋千……今日，記者從西城區“兩會”新聞中心獲悉，順應周邊居民需求和城市更新趨勢，天甯寺橋下原本鮮有人問津的灰色空間，變身色彩斑斓、舒适有趣的市井空間，工業美感和現代活力完美融合，為城市增添一絲人間煙火氣。　　　　天甯寺橋位于西城區二環路... 2023-07-08
圖文韓藝瑟現在豪宅（韓藝瑟潇灑賣樓）
　　在美國長大的韓裔總能為保守的韓國演藝圈刮起不同的風潮。　　　　女演員韓藝瑟向來是大膽的。　　戀情大方讓所有人知道。　　過億的豪車讓所有人知道。　　男友的職業麼，你們知不知道，我都愛啊！　　這樣活得順風順水的人中一定有演員韓藝瑟。　　　　韓藝瑟真名叫金藝瑟，英文名叫Leslie Kim，韓美雙重國籍。　　據說神話成員安迪是韓藝瑟在美國小學... 2023-07-08
圖文一拳十大最強s級英雄（新英雄協會12...
　　關注ONE老師原作版一拳超人漫畫的小夥伴，想必對新英雄協會NEO并不陌生。作為英雄協會的對家，它不僅網羅了脫離英雄協會的原S級英雄，更有一些已出場人物的關系者包括在其中。本篇拾溜就來介紹将成為新英雄協會的12位S級英雄的強力角色，内容僅供參考。　　　　殺手艾（殺し屋エー）　　成為英雄之前，他是特A級懸賞犯，雖然相比S級的索尼克低一級，他仍擁有對于擊... 2023-07-08
圖文會中文的老外也聽不懂方言（國外漢語都...
　　　　(〜￣△￣)〜　　每天晚上一篇英語知識普及　　英語罐頭　　本文是我的第60篇英語知識文章　　很小的時候我們就知道，China是指中國，Chinese指的是中文，但是其實外國人一般不會說Chinese。　　　　一.Chinese有錯嗎？　　其實，Chinese指中文并沒有錯，但它包含了範圍更加廣泛，一般說Chinese，會泛指普通話，廣... 2023-07-08
圖文上海蘇甯寶麗嘉在什麼區（别說了我要離...
　　　　W妹也幫大家細數了一下　　這次推出套餐的性價比　　真的，不算不知道，這認真一盤　　蘇甯寶麗嘉酒店這次的活動　　簡直是大出血！不買就是我們虧了！　　在北外灘蘇州河畔的　　上海蘇甯寶麗嘉酒店　　可謂是一直受到很多大牌明星　　親睐的魔都地标酒店　　　　環境位置更是宜人　　毗鄰曆史悠久的外白渡橋　　坐擁陸家嘴天際線全景及外灘沿岸旖旎... 2023-07-08
圖文武漢馬拉松男女第一（百萬網友點贊武漢...
　　15日中午，長江日報記者在武漢地鐵3号線後湖大道站見到了這兩天火遍互聯網的“狂奔小姐姐”周淼，她第一句話是：“我火不火不要緊，其實那個爺爺沒摔倒就是萬幸！” 　　周淼在地鐵站内狂奔扶老人的事情經過長江日報融媒體《救人比運動員跑得還快！地鐵員工狂奔5秒扶起老人》報道後，受到人民日報、新華社等中央媒體的關注，兩家媒體微信公衆号均頭條轉發，周淼也獲得了全國網友... 2023-07-08
圖文鹿鼎記和天龍八部相同演員（天龍八部鹿...
　　　　《知否知否應是綠肥紅瘦》收官之後，當下熱播的各部古裝劇平分秋色，最近話題度比較高的，除了《東宮》和《獨孤皇後》以外，大概就是劇名相當惹眼的《招搖》了。　　　　大概是因為與才播出不久、由楊幂主演的古裝玄幻劇《扶搖》劇名高度重合，網友們對這部劇的吐槽和議論不斷。不過從這部劇中，卻有另外一個值得注意卻被大多數網友忽略的點，那就是其中獨孤修的扮演者竟然... 2023-07-08
圖文 520我愛你有你的陪伴就是幸福（勇敢...
　　#記錄時光裡的愛# 　　5月20日，一個普通的日子，卻因520的諧音讓普通的數字變成了彼此愛意和心意的告白。在這充滿浪漫溫馨、特别有愛的日子裡，懷仁市幸福老年之家舉辦了一場集體生日會。　　　　這次5月集體過生日的壽星選取了王子榮、李育發、王信、朱德貴等11位養老院夫妻。　　　　活動現場，幸福養老的社工們為長者們準備好了玫瑰花，讓他們給自己的另一半... 2023-07-08
圖文張靓穎李榮浩同台獻唱（李榮浩張靓穎阿...
　　原創泰州沈傑　　　　7月1日晚，能容納3萬多名觀衆的泰州體育公園體育場成了歡樂的海洋，由雙溝酒業獨家冠名，江蘇天地人對外演出交流有限公司主辦，泰州稻草人文化發展有限公司承辦的2023泰州“蘇酒之夜”巨星演唱會在這裡舉行。李榮浩、張靓穎、阿杜、高進、程響、楊麗菁、汪佩蓉等歌星先後登台，用動人的歌聲引爆熱情如火的夜晚，讓觀衆感受充滿活力的時代聲音。　... 2023-07-08
圖文進山拾者嘉午台公益環保行（協會行善衆...
　　美麗中國，我是行動者青山公益生态環境志願服務項目是由生态環境部宣傳教育中心、中華環境保護基金會、美團青山計劃聯合發起的公益項目。羅山鹭保協會在全國300多家申報者中有幸入選實屬不易。近期該協會受中華環保基金會、生态環境部宣傳教育中心和青山美團計劃的委托，聯合麗水街道興和社區居委會、羅山縣公益志願者協會、信陽市生态環境局羅山分局、羅山縣科協、羅山縣人民醫院... 2023-07-08

tft每日頭條

> 圖文

> 連杆機構軌迹設計

連杆機構軌迹設計

相关圖文资讯推荐

热门圖文资讯推荐

网友关注