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工業機器人常見技術參數

生活更新时间:2024-10-16 16:23:27

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）1

工業機器人分類

機器人運動形态分類

（1）直角坐标型工業機器人

手部空間的位置變化是通過沿着三個相互垂直的軸線移動來實現，常用于生産設備的上下料和高精度的裝配和檢測作業。一般直角坐标型工業機器人的手臂可以垂直上下移動（Z軸方向），并可以沿着滑架和橫梁上的導軌進行水平二維平面的移動（X、Y方向）。顯然直角坐标型工業機器人有三個移動關節，即3個自由度。

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）2

優點：

• 結構簡單；

• 編程容易，在X、Y、Z三個方向的運

動沒有耦合，便于控制系統的設計；

• 直線運動速度快，定位精度高，蔽障性能較好；

(3)球坐标型工業機器人

球坐标型工業機器人有兩個轉動關節和一個移動關節，末端操作器的安裝軸線的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表示。機械手能夠裡外伸縮移動，在垂直平面内擺動已經繞底座在水平面内移動，因為這種機器人的工作空間形成球面的一部分。

特點：

• 占地面積小，結構緊湊，位置精度尚可；

• 蔽障性能較差，存在平衡問題；

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）3

（4）關節坐标型工業機器人

主要由底座、大臂和小臂組成。大臂和小臂間的轉動關節稱為肘關節，大臂和底座間的轉動關節稱為肩關節。底座可以繞垂直軸線轉動，稱為腰關節。它是一種廣泛應用的拟人化機器人。

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）4

優點：

• 結構緊湊，占地面積小；

• 靈活性好，手部到達位置好，具有較好

的蔽障性能；

• 沒有移動關節，關節密封性能好，摩擦

小，慣量小；

• 關節驅動力小，能耗較低；

缺點和問題：

• 運動過程中存在平衡問題，控制存在耦合；

• 當大臂和小臂舒展開時，機器人結構剛度較好。

（5)并聯型工業機器人

并聯型機構，是動平台和定平台通過至少兩個獨立的運動鍊相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）5

輸入信息的方式分類

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）6

驅動方式分類

工業機器人常見技術參數（工業機器人的分類）7

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