在人類曆史上，認識和使用小數比分數晚得多，最早認識小數的是我國魏晉時期的數學家劉徽。公元3世紀，他在《九章算術注》的《少廣章》中的“開方術”中說：“微數無名者以為分子，其一退以十為母，其再退以百為母，退之彌下、其分彌細……”，他的意思是說“在開平方求無理根的近似值時，得到方根的整數值以後，繼依法開求出微數”，這裡的“微數”就是指小數。
最早提出小數的名稱的，是我國元代數學家朱世傑（約生活于公元13至14世紀）。同在元代的劉瑾（約1300年）在《律呂成書》中，用降低一行的方法來表示小數部分，這是世界上最早的小數表示方法，這種記法後來傳到了中亞和歐洲。1420年，伊朗數學家阿爾・卡西在寫小數時，把小數部分寫得略小于整數部分，例如把2008.16寫成200816。16世紀，德國數學家魯道夫用一條豎線來隔開整數部分和小數部分，比如把28.5寫成28 5。17世紀，英國數學家耐普爾采用一個逗号“，”來作為整數部分和小數部分的分界點，比如3．6記作3，6。這種表示法很容易和文字中的逗号相混淆。17世紀後期，印度數學家研究小數時，首先使用小圓點“· ”來隔開整數部分和小數部分，直到這個時候，小數點才算真正誕生了。
從劉徽發明小數的思想來看，是按照整數的計數原則，将小于1的數也用類似于整數的形式表達出來。對此，20世紀知名數學家柯朗（Richard Courant）進行了更深刻的闡述：“把一個單位區間分成10，然後100、1000等等個相等的線段，這樣得到的點對應着十進位小數。”由此可見，小數的本質是整數的延續，都是十進制數。也就是說，以1為基本單位，向大小兩個方向延伸得到整數和小數：單位1向大的方向延伸，10個一構成十，10個十構成百，10個百構成千，……單位1向小的方向延伸，把1平均分成10份，一份就是0.1（相當于十分之一），再把0.1平均分成10份，一份就是0.01（相當于百分之一），……
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