(一)大疆精靈4RTK無人機組成

主要由飛機機身與相機及雲台（圖1）、遙控器及飛控軟件（安

裝在遙控器内）（圖2）等三個部分組成。

圖1 飛機機身與相機及雲台

圖2 遙控器及飛控軟件

（二）無人機開機準備工作

1、帶高亮屏的遙控器本身内置飛控軟件【GS RTK】，無需自行下載。短按長按遙控器開機按鈕即開啟遙控器自行進入飛控軟件初始界面（圖3）；

2、正确安裝無人機電池、螺旋槳後短按長按電池按鈕後，聽到無人機提示音即成功開啟無人機（圖4）；

3、從遙控器屏幕頂部下拉菜單欄進入WIFI熱點連接界面，連接可用的無線網絡即可（圖5~6）。

圖3 遙控開機按鈕

圖4 無人機開機按鈕

圖5 熱點列表

圖6 連接熱點

（三）無人機指南針校準

點擊遙控器屏幕的“飛行”按鈕，進入軟件的飛行界面後，點擊屏幕右上角圖标列表下的“高級設置”（圖7），再選擇“傳感器”（圖8）點擊“指南針校準”（圖9），按照提示步驟先水平離地約1.2米逆時針轉動無人機（圖10），再将無人機豎直逆時針旋轉（圖11），直到校準完成，如若多次校準失敗，則換個場地再進行校準。

圖7 選擇高級設置

圖8 選擇傳感器

圖9 選擇指南針校準

圖10 水平逆時針旋轉

圖11 豎直逆時針旋轉

（四）無人機飛控基本參數設置

1、無人機飛行一般需要RTK定位以獲取高精度的位置信息，因此首先進行RTK賬号的連接，點擊屏幕右上角“...”，選擇RTK按鈕，打開“飛行器RTK定位”開關，如果已購買網絡RTK套餐服務則在“接收RTK信号方式”右側箭頭列表選擇“網絡RTK”（圖12）；如果未購買網絡RTK套餐服務則在“接收RTK信号方式”右側箭頭列表選擇“自定義網絡RTK”（圖13），按照提示填寫RTK賬号的相關信息，填寫完成後點擊設置即可成功連接；

圖12 網絡RTK設置

圖13 自定義網絡RTK設置

2、點擊屏幕右上角“...”，選擇飛機按鈕，設置返航高度，根據測區海拔高度，設置合理安全的最低返航高度，一般“最大飛行高度限制”設置為500，此高度也是大疆無人機的飛行最大高度，“最大飛行距離限制”可按照實際情況而定，“失控行為”選項可選擇“懸停”、“降落”、“返航”，一般建議在飛機失控情況下選擇返航（圖14）；

圖14 設置返航高度、飛行高度與距離限制

3、點擊屏幕右上角“...”，選擇搖杆按鈕，點擊“搖杆模式”圖（15），設置主機遙控模式，根據個人習慣，主要設置搖杆控制飛機上下前後左右方向以及飛機的左旋轉和右旋轉動作。搖杆模式主要有日本手、美國手、中國手和自定義四種模式（圖16），在飛機起飛前一定要進行搖杆模式的确認。

圖15 設置搖杆模式

圖16 設置搖杆動作

4、點擊屏幕右上角“...”，選擇電池按鈕，設置電池的低電量、嚴重低電量報警數值。

圖17 電池電量報警數值設置

（五）無人機起飛與拍攝

1、遙控器搖杆“内八字”進行解鎖無人機（圖19），同時将檔位調至“P”檔（圖19）；

圖18 内八字解鎖

圖19 F/A/P檔

2、解鎖無人機後，輕推上升油門搖杆即起飛，同時注意高度、距離的變化，點擊屏幕（圖20~21）；

圖20 觀察高度與距離變化1

圖21 觀察高度與距離變化2

3、根據任務需要可選擇照片或視頻拍攝。

圖22 拍照、視頻切換

（六）飛機返航與降落

可以選擇手動返航或者一鍵返航，使用一鍵返航功能（長按該鍵），如果飛機高度低于設置的返航高度，飛機将會爬升至該高度後再返航，如果飛機高度高于設置的返航高度，飛機将會按照當前高度返航（圖23）。

圖23 一鍵返航功能

（七）規劃航線拍攝

1. 規劃航線拍攝是飛機自動執行預設航線任務，打開遙控器，選擇“規劃”（圖24），按照需求選擇合适的規劃方式（圖25）。
2. 以“攝影測量2D”為例，選中該功能進入航線規劃界面，框選測區範圍（紫色點封閉區域），拖動黃點可以調整航線方向，根據任務需求調整飛行高度、速度以及拍攝模式；
3. “相機設置”項按照默認，勾選“畸變修正”保存；
4. “重疊率設置”需根據地形起伏高差選取合适的航向、旁向重疊度、邊距，避免測區最高點重疊度不夠。

以上參數設置完畢後點擊保存，命名任務信息，選擇“調用”--“執行”--“确定”--“向右滑動自動執行”，等待飛機自動執行任務（圖26~34）。

圖24 規劃按鈕界面

圖25 規劃方式

圖26航線規劃界面

圖27 相機、重疊率設置

圖28 相機畸變修正

圖29 重疊率設置

圖30輸入任務信息

圖31 任務調用

圖32 任務執行

圖33 注意事項确認

圖34 作業自檢、自動執行

航線規劃飛行任務可以提前設置保存，需要飛行時打開該任務調用即可。測區範圍也可以通過導入.KML格式的文件（.KML的屬性隻能是面類，不能是線類），導入範圍線後按照以上步驟進行參數設置即可。

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