軸停止指令:MC_HALT
功能:運動控制命令“MC_HALT”可以将速度軸、定位軸和同步軸制動至停止狀态。
1、 Execute:通過參數Execute的上升沿命令,停止軸的運動,停止運動的減速度和減減速度由輸入參數決定,被“MC_HALT”中斷的命令其輸出參數“CommandAborted”會變為TRUE;
2、 Deceleration:減速度
①、設定值>0,則直接采用設定值;
②、設定值=0,則不允許動作;
③、設定值<0, 則軸将采用“工藝對象>組态>擴展參數>動态默認值”中配置的減速度。
3、 Jerk:加加速度
①、設定值>0,則直接采用設定值;
②、設定值=0,梯形速度控;
③、設定值<0, 則軸将采用“工藝對象>組态>擴展參數>動态默認值”中配置的加加速度
4、 “AbortAcceleration”=FALSE,當命令執行時,如果此時軸正在加速,則軸從當前的加速度值(依據Jerk配置)開始逐步減小,加速度減到零之後才開始減速過程;如果設置的“AbortAcceleration”=TRUE,則立即設置當前軸的加速度為零并且立即開始減速。
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