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直流電動機按勵磁方式分為他勵和自勵。自勵又分為串勵、并勵和複勵。

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1、直流電動機的結構

由定子和轉子組成。直流電動機運行時，靜止不動的是定子，轉子是産生感應電動勢、電流、電磁轉矩而實現能量轉換的部件。

定子包括：基座、主磁極、換向極和電刷裝置等。

轉子（電樞）包括：電樞鐵心、電樞繞組、換向器、轉軸和風扇等。

定子部分：

①基座：作為電機磁路的一部分起導磁的作用，又起着安裝和支撐作用。因此，基座一般由導磁性能好的鑄鋼件或鋼闆焊接而成。

②主磁極：通入直流勵磁電流，産生電機工作的主磁場。由主磁極鐵心和勵磁繞組組成。主磁極鐵心為電機磁路的一部分，主磁極繞組的作用是通入直流電産生勵磁磁場。

③換向極：換向磁極位于兩個主磁極之間的小磁極，又稱為換向磁極，其作用是産生換向磁場改善電機換向。由換向磁極鐵心和換向磁極繞組組成。

④電刷裝置：由電刷、刷握、刷杆和刷杆座等零件構成。通過電刷與換向器的滑動接觸，把電樞繞組中的電動勢或電流引到外電路，或把外電路的電壓電流引入到電樞繞組。

轉子部分：

①電樞鐵心：在鐵心槽中嵌放電樞繞組，電樞鐵心一般采用矽鋼片疊壓而成。

②電樞繞組：由一定數目的電樞線圈按一定的規矩連接組成，是直流電動機的電路部分，也是感應電動勢，産生電磁轉矩進行機電能量轉換的部分。是通過電流産生感應電動勢實現能量的交換的。

③換向器：又稱整流子，作用是将電樞中的交流電動勢和電流轉換成電刷間的直流電動勢和電流，從而保證所有導體上産生的轉矩方向一緻。

④轉軸：用來傳遞轉矩。

⑤風扇：降低運行中電機的溫升。

直流電機的運行是可逆的，既可以作為直流電動機使用，又可以作為發電機使用。

作直流電動機運行時，通電的繞組導體在磁場中受力，産生電磁轉矩并拖動負載轉動，從而将電能變成機械能。

作發電機運行時，外加轉矩拖動轉子旋轉，繞組産生感應電動勢，接通負載以後提供電流，從而将機械能變成電能。

要改變直流電動機的旋轉方向的方法有兩種：一是改變勵磁電流方向，二是改變電樞電流方向。若同時改變，則轉向不變。

直流電動機的工作原理

直流電機是将電能轉變為軸上輸出的機械能的電磁轉換裝置。由定子繞組通入直流勵磁電流，産生勵磁磁場，主電路引入直流電源，經碳刷（電刷）傳給換向器，再經換向器将此直流電轉化為交流電，引入電樞繞組，産生電樞電流（電樞磁場），電樞磁場與勵磁磁場合成氣隙磁場，電樞繞組切割合成氣隙磁場，産生電磁轉矩。這是直流電機的基本工作原理。

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