文：懂車帝原創 曹浩

[懂車帝原創 産品] 早年間，當定速巡航都是個新鮮玩意的時候，所謂“自動駕駛”也還隻停留在科幻電影當中。但誰也沒想到，現如今“自動駕駛”能力居然演變成了各家車企之間的軍備競賽，L2級自動駕駛已經成為了“保底”。而不光車企在發布各種自動駕駛方案，就連地平線此次也帶來了高速領航駕駛輔助方案——Horizon Matrix Pilot。

地平線選用理想ONE作為測試車

當我抵達活動現場之前，我還在想難道地平線的NOA方案已經實際裝車了？而看到場地當中那輛“非典型”理想ONE的時候，我明白了，這隻是一輛基于現款理想ONE所改裝的測試車，用來驗證地平線的高速NOA方案。

車身兩側各新增2顆攝像頭

車尾新增1顆攝像頭

至于為什麼選擇理想ONE來當做測試車，其中一個原因是現款理想ONE的駕駛輔助芯片從單顆英特爾Mobileye EyeQ4換成了2顆地平線征程3芯片，再加上前視單目800萬像素攝像頭是地平線高速NOA方案的重要硬件之一，加裝難度較大，所以直接選擇理想ONE會更加簡單一些。

另外還新增了1個毫米波雷達以及1顆征程3芯片

所以，此次地平線的高速NOA方案就是通過6顆高清攝像頭、5個毫米波雷達、12個超聲波雷達以及高精地圖所實現的。而處理芯片則使用的是3顆征程3芯片，可以提供15TOPS算力。

全車攝像頭形成360度視覺覆蓋

根據車輛攝像頭分布，将會形成360度視覺感知全面覆蓋。其中前視攝像頭可視角度為120度，其他5顆攝像頭則均為100度，通過可視範圍重合，保證車輛視覺感知不會出現遺漏。

而從攝像頭用途來看，前視攝像頭主要負責跟車、緊急制動、車道偏離預警等功能，側向4顆攝像頭則主要是負責車輛變道、保持、盲區監測、彎道曲率識别、後方來車提醒等等，後攝像頭則用于車道保持、盲區監測、後碰撞預警等等。

車輛可以實現高速領航輔助駕駛功能

而地平線Horizon Matrix Pilot領航輔助駕駛方案可以實現高速NOA功能，基于高清地圖可以實現高速路段領航輔助駕駛，包括自适應巡航、自動變道、主動超車、自動進出匝道等等功能，和當前主流高速領航輔助駕駛方案基本相同。

車輛初期會保持中間車道行駛

行駛過程中車輛似乎并不急于變線

而從實際體驗來看，當功能開啟後車輛會進入相對平穩的駕駛節奏當中，而且并不會過于主動向最内側車道并線，初期會保持在中間車道行駛，後續才會根據當前路段車流情況來判定是否會切換車道。

車輛變線超車不是特别積極

車輛變線動作比較連貫

行駛過程中車輛變線動作比較連貫，對于後方來車也能進行比較快速的識别。不過整體看下來這套方案的變道不是很積極，甚至感覺有點不那麼願意變道超車，很多情況下都是會老老實實跟在前方慢車身後行駛。

根據導航車輛會提前向外變線

車輛可以順利駛入匝道，不過若前方有慢車則隻會跟随

至于上下匝道這方面，地平線的高速NOA和其他方案差不多，提前2公裡向最外側車道并線，減速動作也比較輕柔。不過在識别到匝道限速牌時，哪怕前方沒有任何車輛，系統也會将車速降低到限速速度。這種“粗暴”的處理方式，并不适合太多實際道路使用，後期可以看看有沒有優化的可能。

彎道中車輛姿态比較平穩

大曲率彎道可以順利通過

而在彎道當中，車輛對于車道線識别比較準确，絕大多數彎道可以順暢通過。而在面對大曲率彎道時，車輛表現還可以繼續優化，試乘過程中就出現了面對大曲率彎道，車輛在不斷修正方向的情況，從而導緻車内實際乘坐體驗受到明顯影響。

長時間雙手離開方向盤，車輛會發出警告

不過整體而言，作為地平線高速NOA的測試版系統，實際體驗表現還算不錯，并沒有出現明顯錯誤，而一些小問題其實通過後期優化即可解決。當然，這次我們體驗的路段相對難度較低，車流也并不算多，而我們也比較期待在面對複雜道路情況時，這套系統能帶給我們怎樣的表現。

長安UNI-V搭載單目攝像頭前視輔助駕駛方案

地平線Horizon Matrix Pilot領航輔助駕駛方案目前還處于測試階段，官方介紹該方案會在今年7月正式量産裝車。而除了這套方案之外，基于單目攝像頭的前視輔助駕駛方案Horizon Matrix Mono其實已經量産裝車，而我們此次也體驗到了搭載該方案的長安UNI-V。

針對中國特色道路場景進行了優化

實際體驗當中，該方案雖然隻依靠單目攝像頭進行輔助駕駛，但地平線在其中針對中國特色道路場景進行了優化，加入了多種特色車型、特色車道線、特色交通标志物體的識别，而且在跟車過程中，比較少見的使用了實際距離顯示，而不是我們常見的遠近概念。

在體驗過後，廠家也為我們介紹了地平線芯片今後的發展規劃。我們此次體驗的Pilot感知方案會在今年年内有4家車企的多款車型搭載，最快預計7月即可量産，隻不過量産之後的功能可能會與我們此次的體驗有所不同，畢竟地平台隻提供輔助駕駛方案，具體功能還需要車企根據自身車輛需求覺得。

征程5芯片去年已經正式發布

另外，地平線在去年已經發布了全新一代車規級AI芯片——征程5。征程5芯片基于地平線最新BPU貝葉斯架構設計，單顆芯片AI算力最高可達128 TOPS，真實AI性能高達 1283 FPS，支持16路攝像頭感知計算。而且目前已知将會在未來有多款車型配備征程5芯片，比如前不久官宣合作的比亞迪與自遊家，當然還有很多品牌也展露出了合作意願。

未來還将會發布征程6芯片

而在未來，地平線還将會發布征程6芯片，據官方介紹，征程6單顆芯片AI算力将超過512TOPS，并且會達到更高标準安全要求，從而能夠實現更高标準輔助駕駛功能。

現如今輔助駕駛已經成為能夠彰顯各家車型科技化水平的重要組成部分，隻不過目前絕大部分車企還暫時停留在領航輔助駕駛層面，還遠達不到真正意義上的自動駕駛，也還沒有多少車型會使用算力超過100TOPS的輔助駕駛芯片。不過，從2022年開始，國内車企當中小鵬城市NGP即将落地，蔚來NAD也已經發布，理想L9也會在2023年底推送L4級别自動駕駛，這些均是基于高算力芯片以及更高級别硬件所提供的高階輔助駕駛功能。而我也相信，在不久之後，也會有越來越多的車型能夠擁有高階輔助駕駛能力。

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