四旋翼飛行器結構
形式如圖所示，電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。
與傳統的直升機相比，四旋翼飛行器有下列優勢：各個旋翼對機身所施加的反扭矩與旋翼的旋轉方向相反，因此當電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，可以平衡旋翼對機身的反扭矩。四旋翼飛行器在空間共有6個自由度（分别沿3個坐标軸作平移和旋轉動作），這6個自由度的控制都可以通過調節不同電機的轉速來實現。
其基本運動狀态分别是：
（1）垂直運動；（2）俯仰運動；
（3）滾轉運動；（4）偏航運動；
（5）前後運動；（6）側向運動；
在控制飛行器飛行時，有如下技術難點：
滾轉運動——與圖b的原理相同，在圖c中，改變電機2和電機4的轉速，保持電機1和電機3的轉速不變，則可使機身繞x軸旋轉（正向和反向），實現飛行器的滾轉運動。
偏航運動——四旋翼飛行器偏航運動可以借助旋翼産生的反扭矩來實現。旋翼轉動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的來年各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼産生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。在圖d中，當電機1和電機3的轉速上升，電機2和電機4的轉速下降時，旋翼1和旋翼3對機身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富餘反扭矩的作用下繞z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機1、電機3的轉向相反。
前後運動——要想實現飛行器在水平面内前後、左右的運動，必須在水平面内對飛行器施加一定的力。在圖e中，增加電機3轉速，使拉力增大，相應減小電機1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖b的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力産生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向後飛行與向前飛行正好相反。當然在圖b圖c中，飛行器在産生俯仰、翻滾運動的同時也會産生沿x、y軸的水平運動。
側向運動——在圖f中，由于結構對稱，所以側向飛行的工作原理與前後運動完全一樣。
（來源：無人機基地）
還沒看個夠，那就趕快添加航佳技術AERO-EXPERT。修飛機，開飛機，坐飛機，民航人，民航事，一切民航資訊應有盡有。
,更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!
zpostcode 
Recruit 
weather 
mreligion 
Yellowpages 
sport 
constellation 
shopping 
name 
game 
directory 
literature 
Word 
tour 
furnish 
Lottery 
tftnews 
lyrics 
News 
digital 
car 
dir 
Edu 
Finance 
