機器人本體的核心零部件包括伺服、減速器和控制器。以六軸關節型機器人為例,每台機器人标配六台伺服,六台減速器和一個控制器。電機(axismotor)與減速器(reductiongear)在機器人内部。控制器也就是控制櫃,通過電纜與機器人本體相連,機器人本體企業的生産模式,從某種意義上說,是對零部件進行組裝。機器人的控制過程是由控制器發指令給伺服驅動,驅動伺服電機旋轉,通過減速機執行動作。其中,技術門檻最高的是減速機,其次是伺服電機和驅動,再次是控制器。但這裡說的門檻是指功能性的門檻,也就是做出來的門檻。三大核心零部件的減速器、伺服和控制櫃成本分别占機器人成本的30%-50%,20%-30%,10%-20%。
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