三力平衡彙交定理：

作用在剛體上三個相互平衡的力，若其中兩個力的作用線彙交于一點，則此三力必在同一平面内，且第三個力的作用線通過彙交點。（逆定理不存在）

約束：對非自由體的位移起限制作用的物體。

約束力：約束對非自由體的作用力。

約束力的特點：力的大小待定；方向與該約束所能阻礙的位移方向相反；作用點在接觸處。

工程常見的約束：

1、光滑接觸約束:具有光滑接觸面（線、點）的約束。

光滑支承接觸對非自由體的約束力，作用在接觸處；方向沿接觸處的公法線并指向受力物體，故稱為法向約束力（壓力）。

2、由柔軟的繩索、膠帶或鍊條等構成的約束。

柔索隻能受拉力，又稱張力。

柔索對物體的約束力沿着柔索背向被約束物體。

膠帶對輪的約束力沿輪緣的切線方向，為拉力。

3、光滑鉸鍊約束（徑向軸承、圓柱鉸鍊、固定鉸鍊支座等）

（1） 、徑向軸承（向心軸承）

約束特點： 軸在軸承孔内，軸為非自由體、軸承孔為約束。

約束力： 當不計摩擦時，軸與孔在接觸為光滑接觸約束——法向約束力。

約束力作用在接觸處，沿徑向指向軸心。

當外界載荷不同時，接觸點會變，則約束力的大小與方向均有改變。

可用二個通過軸心的正交分力表示。

（2） 、光滑圓柱鉸鍊

圓柱鉸鍊簡稱鉸鍊，它是由銷釘将兩個孔構件連接在一起而成的，如果兩個構件中有一個固定在底面或機架上，這種約束稱為固定鉸鍊支座，簡稱固定鉸支。

約束特點：由兩個各穿孔的構件及圓柱銷釘組成，如剪刀。

約束力：

光滑圓柱鉸鍊：亦為孔與軸的配合問題，與軸承一樣，可用兩個正交分力表示。

一般不必分析銷釘受力，當要分析時，必須把銷釘單獨取出。

（注：随着構件上所受的主動力不同，銷釘和孔的接觸點的位置也随之不同。所以，當主動力尚未确定時，約束力的方向預先不能确定。但其作用線必垂直于銷釘并通過圓心。即約束力通過鉸鍊中心，方向待定。）

（3） 、固定鉸鍊支座

約束特點：

由上面構件1或2 之一與地面或機架固定而成。

約束力：與圓柱鉸鍊相同

以上三種約束（徑向軸承、光滑圓柱鉸鍊、固定鉸鍊支座）其約束特性相同，均為軸與孔的配合問題，都可稱作光滑圓柱鉸鍊。

4、其他類型約束

（1）、滾動支座

約束特點：

在上述固定鉸支座與光滑固定平面之間裝有光滑輥軸而成。

約束力：構件受到垂直于光滑面的約束力，指向不定。

(2) 、球鉸鍊

約束特點：通過球與球殼将構件連接，構件可以繞球心任意轉動，但構件與球心不能有任何移動。

約束力：當忽略摩擦時，球與球座亦是光滑約束問題。

約束力通過接觸點，并指向球心，是一個不能預先确定的空間力。可用三個正交分力表示。

（3）、止推軸承

約束特點：

止推軸承比徑向軸承多一個軸向的位移限制。

約束力：比徑向軸承多一個軸向的約束反力，亦有三個正交分力

5、鍊杆約束：

兩端鉸鍊連接、自重不計的直杆定義為鍊杆，也稱為二力杆。約束力沿鍊杆

的中心線，指向不定。（彎曲二力杆，約束力作用線在杆兩端點連線上。）

二力構件：兩點受力、自重不計的構件。

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