方法
1、測量沿運動物體的運動方向的第一加速度和沿運動物體的橫向方向的第二加速度。
2、測量沿運動物體的橫向方向的第一角速度和沿運動物體的向下方向的第二角速度。
3、通過使用第二加速度、第二角速度、在運動物體的運動方向上的運動物體的先前速度和相對于運動物體的運動方向的先前道路傾斜角來計算運動物體的滾動角。
4、通過使用計算出的滾動角、第一角速度和第二角速度來計算道路傾斜角。
5、通過使用計算出的道路傾斜角來計算在運動物體的運動方向上的純運動
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