引言：減速機是工業機器人的重要部件之一，其成本費可占到工業機器人總成本的三分之一。由此可見，工業機器人對于減速機的要求會比較高，所以我們在選擇減速機時，要從扭轉剛度、傳動精度以及傳動效率等各個方面來進行選擇。本文将以工業機器人減速機來進行相關内容的介紹。

　　減速機通常被應用于傳動設備，可以處理動力以達到減速的效果，主要有兩個作用，一是在降低設備的轉速時，還可以提高輸出的扭矩，并且扭矩輸出的比值要根據電機的輸出乘以減速比，但需要注意的是，不能大于減速機的額定扭。二是在減速時，還可以降低負載慣量，慣量的減少是減速比的平方值，電機不同其慣量數值則不同。

　　在生産過程中，工業機器人通常會執行重複的動作，以完成相同的工藝流程，為了确保工業機器人能在生産過程中可靠地完成工藝任務，以及确保工藝的質量，對于工業機器人的定位精度的會有很高的要求。所以是有必要使用減速機來提高和确保工業機器人的精度。下面将帶大家認識一下工業機器人減速機的類型。

工業機器人減速機

　　工業機器人減速機的類型

　　1、RV減速機

　　RV減速機是從傳統的擺線針輪和行星齒輪這兩個減速機的基礎上發展而來的，因為具有重量輕、精度高、體積小、傳動比範圍大以及傳動平穩等多個優點，而在關節型的工業機器人上的應用十分廣泛。工業機器人動力的來源一般來自于伺服電機，當工業機器人開始工作時，伺服電機的負載會非常大，所以對伺服電機的損壞是比較大的，但是伺服電機通過RV減速機時的情況會有所好轉，如果RV減速機的減速比是一百，則伺服電機的負載就會變為百分之一，這樣可以有效減少伺服電機的損壞，延長了伺服電機的使用壽命。

　　RV減速機的原理：RV減速機外殼的内環圈内裝有了圓柱型的銷，RV齒輪的偏心運動引起了銷與擺線形RV輪齒的齧合和齧離，同時出現了多個RV輪齒與銷的齧合，提高了負載能力。因為RV齒數比銷少了一個數目，所以當偏心軸旋轉一圈時，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉一個齒的角度。輸出端可以是傳動軸或者外殼，若是外殼固定，則傳動軸為輸出，輸出為同一方向。若是傳動軸固定，外殼則是為輸出，而輸出的方向卻恰恰相反。更換固定和輸出部件，就可以得到不同的傳動比。

　　2、諧波減速機

　　諧波減速機是由内齒鋼輪、柔輪和波發生器這三個部件組成。和RV減速機一樣，也被廣泛應用于關節型的工業機器人。諧波減速機具有體積小、傳動比大以及傳動效率高等優點，但相比于RV減速機，諧波減速機的剛度和回轉精度要比較低。

工業機器人減速機

　　諧波減速機的原理：當波發生器裝入柔輪内時，使得柔輪撐成橢圓形狀，同時使其長軸處的柔輪輪齒與剛輪的輪齒槽呈完成齧合的狀态，在短軸方向完全分離，處于一種懸空脫開的狀态。從齧合到脫開的過程中，而是處于齧出或者齧入的情況。在這種情況下，若是波發生器連續轉動時，就會使的柔輪不斷産生變形回轉，使柔輪長軸和短軸不斷的進行齧入、齧出、脫開等工作狀态，産生了不斷的錯齒運動，從而實現了波發生器的運動。在發生器的旋轉過程中，柔輪的形狀始終跟上述的形狀相似。

　　3、行星減速機

　　行星減速機也被稱為伺服行星減速機，是用途比較廣泛的一種減速設備，其主要傳動部件有行星輪、太陽輪、内齒圈以及傳動軸等。它具有重量輕、體積小、傳速比大、負載能力高、使用壽命長以及性能安全等多個優點，并且兼備功率分流和多齒齧合獨用的性能。行星減速機的傳動效率一般都在百分之九十以上，甚至還可以達到百分之九十五以上，一般用于直角坐标工業機器人。

　　浏覽以上文章可以看出工業機器人内部常用減速機的類型有RV減速機、諧波減速機和行星減速機等，并且每一種減速機都有各自的優點和性能，對減速機有所了解之後，才能知道哪種類型的減速機适合哪種工業機器人的應用。關注捷衆機器人，了解更多有關工業機器人減速機的内容。

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