如今，自行車可謂是人們出行不可或缺的交通工具，共享單車的出現更是極大地便利了人們的出現。可是，你知道嗎？自行車可是最早由中國人發明的呢！

清朝康熙年間，黃履莊潛心研制了自行車。《清朝野史大觀》記載：“黃履莊所制雙輪小車一輛，長三尺餘，可坐一人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則複行如初，随住随挽日足行八十裡。”由此可見，他制造的自行車，前後各有一個輪子，騎車人手搖軸旁曲拐，車就能前進，這是史料最早記載的自行車。

黃履莊以後大約100年，法國人西夫拉克1790年才制成了木制自行車。西夫拉克經過反複試驗，1791年第一架代步的“木馬輪”小車造出來了。這輛最早的自行車是木制的，它的結構比較簡單，既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置，騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方向時也隻能下車搬動車子。即使這樣，當西夫拉克騎着這輛自行車到公園兜風時，在場的人也都頗為驚異和贊歎。

1816年，德國人德萊斯改進了自行車。剛開始，德萊斯制作木輪車，樣子跟西夫拉克造的差不多。不過，在前輪上加了一個控制方向的車把子，以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳，一下一下地蹬踩地面，才能推動車子向前滾動。當德萊斯騎車出門試驗的時候，一路上遭到不少人的嘲笑。盡管如此，他還是十分喜歡自己創作的這架“可愛的小馬崽”。

1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，弄到了一輛破舊的“可愛的小馬崽”。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連杆把曲柄和前面的腳蹬連接起來，并且前後輪都用鐵制的，前輪大，後輪小。當騎車人踩動腳蹬，車子就會自行運動起來，向前跑去。因此而被警察抓住，并處以罰款。其罪名是“野蠻騎車”。

1861年，法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬闆；車子的鞍座架在前輪上面，這樣除非騎車的技術特别高超，否則就抓不穩車把，會從車子上掉下來。他們把這輛兩輪車冠以“自行車”的雅名，并于1867年在巴黎博覽會上展出，讓觀衆大開眼界。

1869年，英國的雷諾看了法國的自行車之後，覺得車子太笨重了，開始琢磨如何把自行車做得輕巧一些。他采用鋼絲輻條來拉緊車圈作為車輪；同時，利用細鋼棒來制成車架，車子的前輪較大，後輪較小。從而使自行車自身的重量減小一些。

從西夫拉克開始，一直到雷諾，他們制作的5種型式的自行車都與現代自行車的差别較大。

真正具有現代形式的自行車是在1874年誕生的。

英國人羅松在1874年裡，别出心裁地在自行車上裝上了鍊條和鍊輪，用後輪的轉動來推動車子前進。但仍然是前輪大，後輪小，看起來不夠協調，不穩定。

1886年，英國的約翰.k.斯塔利從機械學，運動學的角度設計出了新的自行車樣式，為自行車裝上了前叉和車閘，前後輪的大小相同，以保持平衡，并用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠的車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生産自行車部件用的機床，為自行車的大量生産利推廣應用開辟了寬闊的前景，因此他被後人稱為“自行車之父”。

1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，他把家中花園裡用來澆水的橡膠管粘成圓形，打足了氣，裝在自行車輪子上，前往參加騎自行車比賽，居然名列前茅，引起了人們極大的興趣。充氣輪胎是自行車發展史上一個劃時代的創舉，它增加了自行車的彈性，不會因路面不平而震動；同時大大地提高了行車速度，增大了車輪與路面的摩擦力。這樣，就根本上改變了自行車的騎行性能，完善了自行車的使用功能。

同樣是1888年，英國考文垂市的約翰.k.斯塔利生産出了第一輛現代自行車—“安全”自行車。其主要特點是采用菱形車架，使得車身有更高的剛度和強度，後輪用鍊條驅動，并通過前叉直接把握方向。

但世界上第一批真正實用型的自行車出現于19世紀初。1817年，德國人德萊斯在法國巴黎發明了帶車把的木制兩輪自行車。自行車問世後迅速成為當時歐洲人青睐的交通工具。

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