車東西

文 | 曉寒

8月29日，WAIC 2019世界人工智能大會在上海正式開幕，一衆AI領域知名專家、大企業領導人到場演講，分享真知灼見。滴滴創始人、CEO程維，特斯拉董事長馬斯克等利用AI技術從事自動駕駛系統研發的企業領導人也到場發言。

▲程維在WAIC上分享

程維在現場講到，将加速推動滴滴自動駕駛在上海載人測試，邀請普通用戶參與體驗，未來将更多的投入到自動駕駛公司，讓普通用戶在滴滴打到無人駕駛汽車。這也意味着，滴滴的“無人出租車”（RoboTaxi）即将在上海落地測試，并且可以給普通用戶進行體驗。

事實上，就在大會開幕前一天，車東西作為大會合作媒體，受邀在大會同期的自動駕駛體驗區，體驗了滴滴的自動駕駛出租車測試系統。

據悉，滴滴已經開發了一套自動駕駛出租車（RoboTaxi）系統，在滴滴APP上（現場展示的為測試版系統）的快車、專車一欄旁邊，多出了自動駕駛一欄，進入系統後即可一鍵呼叫一輛自動駕駛汽車（即自動駕駛出租車）前來接駕，用法跟普通的快車、專車一緻。

▲測試版滴滴APP上的自動駕駛出租車界面

在體驗區現場，車東西坐着這輛自動駕駛汽車體驗了直線、加減速、上下坡、限速行駛、S彎、直角彎、掉頭、紅綠燈、避讓其他車輛等十幾個科目。

▲滴滴自動駕駛出租車在體驗區演示

在體驗過程中，滴滴自動駕駛出租車的表現超出預期，每個科目均能穩妥應對——在上下坡前提前減速，處理彎道不猶豫不卡頓，能正确識别紅綠燈，避讓其他車輛，甚至在其他車輛沒有預期突然開入體驗區進行幹擾時，也能實現緊急避讓，全程沒有一次人為接管。

▲一輛滴滴自動駕駛出租車準備駛入體驗區

就在車東西體驗完成之後，在現場也偶遇到了來展台參觀的程維，車東西向其問到，滴滴是否會是國内第一個真正落地自動駕駛技術的企業，程維笑着回複了三個字：“希望吧”，然後趕緊去進行下一場活動。

作為中國最大的網約車公司，滴滴也較早在中美組建了自動駕駛團隊研發自動駕駛技術。8月5日，其還将自動駕駛部門獨立為子公司，由于滴滴CTO親自帶隊獨立發展。7月底，豐田還向滴滴投資了6億美金，雙方将組建合資公司，發力共享出行領域。

8月28日的上海一片火熱，在WAIC 2019世界人工智能大會開幕前一天，主辦方就在會場外搭建了自動駕駛汽車體驗區域，這裡聚集了滴滴、特斯拉、小馬智行、縱目科技、威馬汽車、紐劢科技、高仙智能等十幾家自動駕駛企業的測試車，堪稱自動駕駛大閱兵。

▲WAIC大會有大量自動駕駛測試車進行實際展示

在一衆自動駕駛車輛中間，有一排白色橘色塗裝的林肯MKZ特别顯眼——這就是滴滴的自動駕駛車隊，（無人出租車測試車），他們不僅塗裝一緻，而且頂部的激光雷達也都處于工作狀态，非常吸引眼球。

▲滴滴的自動駕駛出租車車隊

據滴滴方面的工作人員介紹，滴滴本次共有十幾台自動駕駛出租車測試車前來參展或提供試乘服務，是現場規模最大的車隊。

在活動現場，滴滴實際帶來了3款車型，一個是這些林肯MKZ，另兩個則是基于比亞迪秦打造的測試車。

▲滴滴基于比亞迪秦打造的兩款自動駕駛測試車

兩者的傳感器配置基本一緻，兩款比亞迪秦的傳感器加上了一個整形罩，看起來更接近量産産品，而林肯MKZ的各種傳感器則使用金屬支架假在車頂，看起來比較工業風。

▲滴滴自動駕駛出租車車隊

單從車輛本身來說，自動駕駛汽車與自動駕駛出租車其實并沒有本質區别，不同之處是滴滴已經開發了配套的打車軟件，并将其與自家的滴滴APP進行了融合（測試版軟件，未開放給普通用戶）。

據工作人員介紹，現場在這個測試版的滴滴APP上，快車、專車旁邊會多出自動駕駛一欄，用戶在此即可進入打自動駕駛出租的界面，用法跟普通的快車、專車一緻，即選擇上車點與終點，然後車輛來接駕并送至目的地。

從這個角度來說，一旦車輛技術成熟，滴滴可以很快将自動駕駛出租車逐步在國内鋪開并上線，為用戶提供出行服務。

在了解了滴滴自動駕駛出租車的基本情況後，工作人員在APP上按下了叫車按鈕，停放區編号為015的一台自動駕駛出租車就出發開至了接駕區。

出于安全考慮，現場所有車輛都要求在主駕駛配備安全員駕駛員，同時副駕駛還需要坐着一個工程師，在電腦上随時監控系統狀态，體驗者需要在後排乘坐并系好安全帶進行體驗。

▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈

與此同時，車輛從停車區往接駕區域開的這10多米的距離中，均為人工駕駛。當體驗者上車後，安全員會将車輛人工駕駛至出發區（約10米以内的距離），在副駕駛的工程師确定系統一切正常後，才會開啟自動駕駛系統。

▲滴滴自動駕駛出租車後排iPad顯示感知結果

在車内後排，滴滴安裝了兩個iPad當做顯示器，會實時顯示車輛的前進方向，以及對外界的感知情況，方便乘客了解車輛的工作進展。

1、控制精度高 開車像是老司機

開啟自動駕駛系統後，車輛駛入一個環形場地，依次駛過十幾個具體的測試科目。

出發後首先會經過一個小的上坡，車輛根據高精地圖提供的坡度信息，會提前減速，然後以較慢速度平穩上坡，保證乘坐舒适性。

▲滴滴自動駕駛出租車避讓路邊車輛

緊接着，車輛經過了一個限速區域，識别到限速标志後，系統會将速度控制在40公裡/小時以内行駛。随車工程師告訴車東西，整個場地的限速都是40公裡/小時，所以測試車輛在所有流程的速度都不會超過40公裡/小時。

随後，車輛進入連續彎道，包括普通彎道、S彎、和較大幅度的掉頭彎，自動駕駛出租車會左轉右轉來回移動。在這幾個過程中，滴滴的自動駕駛出租有幾點值得表揚：

（1）車輛的控制很平穩，上坡前的刹車足夠線性不突兀，入彎後方向盤沒有來回抖動，過彎過程流暢，這反映了較強的車輛控制能力。

（2）車輛走位精準，得益于高精地圖，車輛能夠保持在車道線中央行駛，不會出現走蛇形，或者左右偏離反複修正的情況，這反映了高精地圖和定位能力到位。

2、可識别紅綠燈和其他車輛 面對突發情況也無接管

測試車在場地裡各種加減速、繞彎的過程中，也會遇到多種類型的紅燈，道路上擺放的車輛，迎頭駛來的其他測試車輛，甚至是計劃外突然沖入場地的人工駕駛車輛。

在這個過程中，滴滴的自動駕駛出租車根據V2X信息和攝像頭拍攝的畫面，首先能夠準确識别紅綠燈，紅燈時會在路口等待綠燈，綠燈時則直接通過。

▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈

在行駛中，車輛的感知設備會對周圍360度的環境進行感知，并對周圍的車輛、行人、騎行者等道路參與者進行識别和追蹤，一旦發現對方出現在前進道路中，它會繞開繼續前進，或者停車等待對方離開。

在體驗之前，這個空曠的測試場其實隻有一個停靠在路邊的車輛充當障礙物，車輛就是按部就班在跑，車東西原以為這個安排好的場地并沒有太多挑戰，但後來卻發現并非如此。

在測試途中，先是突然有一個榮威550逆行開過來，兩車頭對頭，滴滴的自動駕駛車直接向左側避讓，躲避了這台車。随後，在直行途中，另外一輛由人工駕駛的滴滴自動駕駛出租車從垂直方向加速開了過來，車東西乘坐這台測試車，馬上向左避讓，安全員并沒有主動接管。

▲滴滴自動駕駛出租車避讓突然駛入的其他車輛

這裡需要注意的是，這兩台車并不是測試場地安排的車輛，而是臨時出現的特殊情況，所以對于滴滴的這台測試車來說，處理突發情況的能力值得肯定。

當然，即使是加上突發情況，現場的場景複雜度也遠不如實際城市場景那麼複雜，所以對滴滴的自動駕駛技術的評價，應該說是在這個場景下的表現相當到位，至于實際城市場景表現如何，還得具體看情況再做判斷。

這些林肯MKZ測試車傳感器的核心配置為3個Velodyne的激光雷達和7個攝像頭。

▲滴滴自動駕駛出租車的傳感器陣列

其中1個64線機械式激光雷達位于車頂最高位置，兩個16線激光雷達位于傳感器架子左右兩側，主要負責車身兩側的盲區。

7個攝像頭被安裝在一個圓盤盒子上，其中前部有兩個攝像頭，其餘各個方向為一個，這種傳感器布置方式，已經将車身周圍實現了360度全覆蓋，幾乎不存在死角。

從傳感器配置來說，使用1個64線激光雷達和2個16線激光雷達，成本已經達到了幾十萬元，屬于比較高的水準，但從另一個角度來說，要實現“自動駕駛出租車”這個研發目标，使用高級别的傳感器，盡可能保證感知效果也是一個必須項。

計算設備上，現場工作人員表示其仍然采用的是基于X86架構的PC GPU架構，在感知融合上，前融合和後融合技術都有涉及。

▲滴滴自動駕駛出租車車隊

除了一大堆傳感器，我們體驗的這台滴滴的自動駕駛測試車上還有兩個“蘑菇頭”——GPS天線，以及一個鲨魚鳍作為V2X通信天線，前者保證其能夠實現高精度定位，後者則可讓車輛與紅綠燈和路端感知設備實現通信，以感知到紅綠燈狀态與其他交通信息。

此外，滴滴提前已經制作好了測試場地的高精度地圖，對每一條車道線，每一個彎道，乃至上下坡的坡度和高度信息都有掌握，正是單車智能 車路協同 高精地圖三大招數，讓其實現了L4級自動駕駛能力。

作為國内最大，在全球唯一一個能跟Uber相提并論的網約車平台，滴滴的一舉一動都在非常引人注目。

在占據了國内網約車市場領導地位後，滴滴的重心一方面是精細化運營，另一方面則開始往最前沿的智慧交通、自動駕駛等領域前進，在幫助各地政府打造智慧交通體系的同時，也在中美兩地組織力量研發自動駕駛技術。

過去一兩年，外部雖然都知道滴滴CTO在帶隊研發自動駕駛技術，但對其具體産品進展、技術水準、落地規劃等關鍵信息都了解甚少，甚至其測試車都沒有公開進行過亮相。

而到了2019年8月底的WAIC 2019世界人工智能大會上，不僅滴滴創始人/CEO程維親自到會議現場演講，闡述滴滴的自動駕駛規劃與進展，同時也為會議外的自動駕駛展區帶來了最大規模的自動駕駛車隊，可以說是一次高調且富有實力的亮相。

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