“風馬牛不相及”原指齊楚兩國相距甚遠，即使發情的馬牛走失，也不會跑到對方境内去，比喻事物之間毫無關系。語出《左傳·僖公四年》：“君處北海，寡人處南海，唯是風馬牛不相及也。”
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春秋初期，齊恒公在管仲的輔佐下，國力日益強盛、成為春秋五霸之一，魯、陳、衛、宋、曹等小諸侯國都歸附齊國。然而，距齊國非常遠的楚國的國力也日益強盛，楚國國君不但不服齊桓公，還想與他抗衡，這讓齊桓公非常不滿。
公元前656年，齊桓公率齊、魯、宋、陳等八國軍隊進攻蔡國，蔡侯連夜逃往楚國，請求楚國出兵援助。齊桓公以此為借口，率軍進攻楚國。楚王知道後，一邊調兵遣将準備作戰，一邊派大臣屈完到齊國談判。
屈完能言善辯，受命于楚王後，隻身一人前往齊國。屈完見到管仲後，厲聲質問道：“你們齊國在北方，我們楚國在南方，齊楚兩國相隔遙遠，即使發情的馬牛走失，也不會跑到對方的國境内。齊國的兵馬為何要踐踏我們楚國的國土？”面對屈完的質問，管仲回答說：“我們齊國是代表周天子來讨伐你們楚國的。楚國已連續好多年都沒有進貢祭祀用的包茅了，因此，我們奉周天子的命令讨伐楚國。”屈完聽後說：“沒有進貢包茅是我們的不對，以後一定進貢。”
屈完走後，齊桓公将大軍開進了楚國境内，楚成王又派屈完前去談判。齊桓公為了顯示自己的軍威，就和屈完一起坐車檢閱齊國的軍隊。齊桓公和屈完站在高高的檢閱台上，隻見下面軍容整齊，軍士個個英武，馬匹也都很精壯，屈完心中暗暗驚歎，但臉上卻沒有絲毫表示。齊桓公看了下屈完，對他驕傲地說：“齊國兵馬強壯，誰能抵擋？”屈完聽完桓公的話後，從容地說道：“我們楚國有楚長城作城牆，有漢水作壕溝，即使軍隊再強大，恐怕也不能容易地攻打。”聽完屈完的話，齊桓公沒有說話，而是默默地思考。
後來，齊桓公果然放棄了攻打楚國的打算，與楚國訂立了召陵之盟後，歸國了。
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