昨天，一位關系比較好的前公司同事打來電話尋求幫助，他在解讀整車廠（東風汽車）發來的CAN協議時遇到了困擾：完全看不懂——因為他以前接觸的是CAN擴展幀協議。鑒于經常有朋友也遇到相似的問題，現在就這個問題我有針對性的解釋一下。

一、CAN通信的基礎知識

（1）為什麼要采用CAN通信：CAN通信因為其通信速率快，抗幹擾性好，目前廣泛應用于車載電子設備上，比如電動汽車及燃油汽車等。CAN物理接口兼容規範2.0A和2.0B(主動)，位速率高達1兆位/秒。它可以接收和發送11位标識符的标準幀，也可以接收和發送29位标識符的擴展幀。

（2）标準幀和擴展幀的區别：其一，擴展幀的仲裁域有29位，可以出現2^29種報文，幀ID的範圍是0000 0000-1FFF FFFF；标準幀的仲裁域是連續的11位，可以出現2^11種報文，幀ID的範圍是000-7FF；其二，控制幀中的DLC(數據長度)完全相同，但保留位不同，标準幀IDE、R0，擴展幀R1、R0，必須以顯性電平發送(由數據鍊路層操作)。因此，CAN标準幀和擴展幀除了在幀ID的長度上不一樣，其它的基本上一模一樣。

（3）Intel格式與Motorola格式的區别：CAN報文中字節和數據位的編碼及擺放是有順序的，分為Intel與Motorola兩種格式。當一個信号的數據長度不超過 1 個字節（8 位）時，Intel 與 Motorola 兩種格式的編碼結果沒有什麼不同，完全一樣；而當信号的數據長度超過 1 個字節（8 位）時，兩者的編碼結果出現了明顯的不同，簡單來說就是：Intel格式高字節在後，低字節在前；而Motorola格式則相反，高字節在前，低字節在後，如圖1所示。

圖1 采用Intel格式編碼十六進制數值“0x36A5”示例

圖2 采用Motorola格式編碼十六進制數值“0x36A5”示例

（4）關于報文解析中涉及到的分辨率（或稱精度）和偏移量，如何轉換為物理值（或實際值）：換算關系為——物理值（實際值）=總線值*分辨率 偏移量。示例如下：

圖3 報文解析中分辨率和偏移量的換算關系

（5）CAN報文ID标識符的分配表及說明

（下表可以向左或向右拖拉，以顯示全部信息）

顯而易見，标準幀隻有11位，而擴展幀擴展了18位，共有29位标識符。

二、解疑答惑

學習了解了上面（1）到（5）的基礎知識，我們再來看一下東風汽車公司某一款車型的整車CAN标準幀協議，截取一段如下圖4所示（為了顯示清晰，分為2段截取）：

圖4 截取報文段1

圖4 截取報文段2

整車上通信互聯的控制器有很多，比如VCU、MCU、TBOX、BMS等等，我上面展開的是BMS對OBC的報文幀（BMS_OBC），解析如下：

1、首先，可以看出該幀報文（BMS_OBC）是由BMS發給OBC的，“S”代表英文send，“r”代表英文“receive”，幀ID為0x330，發送周期為100ms，包含8個字節的有效數據，數據編碼格式采用Motorola格式；

圖5 CAN報文收發關系

2、該幀報文包含有4個有效物理量，分别是：BMS_最高允許充電端電壓、BMS_最高允許充電電流、BMS_充電機使能控制、BMS_充電樁類型；

3、我先解析“BMS_最高允許充電端電壓”這個物理量，這個物理量信号長度（Bit Length）為16Bit，占用兩個字節，起始字節（Start Byte）是1，即從第1字節到0字節；該字節為無符号數（Unsigned），分辨率（Resolution）為0.1，偏移量（Offset）為0，它的實際取值範圍是從0—750，單位為“V”，總線上發送的十六進制數值範圍為0x0—0x1D47，如果接收到數值為0xFFFF就代表數值無效；

4、ID标識符0x330采用11位二進制可表示為：011 0011 0000，根據上節标準幀ID分配表套用可知其代表含義：優先級為3，報文代碼（報文名）PF為0x30；

5、假如接收到的報文為：

圖6 模拟CAN報文

那麼，它代表的物理量“BMS_最高允許充電端電壓”， 其數值=0x1A90 * 0.1 0，轉換為十進制等于680V，即BMS最高允許充電端電壓為680V，其餘物理量以此類推可知，BMS_最高允許充電電流為56.2A，充電機關閉輸出，BMS處于非充電狀态。

現在，我們可以将該幀報文換成另一種格式進行表述：

圖7 報文幀ID-0x330另一種通俗表述方式

如上圖這樣表述，相信我那位朋友就一定能夠看懂了，大家看懂了嗎？

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