舵輪AGV可以通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。 因此在AGV行業，這種驅動方式應用很廣，但是目前能做好控制的廠家并不多。不容置疑，這一點上鳳凰動力應該是國内做的比較好的廠家。

該種AGV，一般包含兩個舵輪，通常布置在AGV車體中心前後、或AGV車體對角分布。如圖：

本文将以在車體中心前後分布方式的AGV為例，進行分析。

大家都知道舵輪的參數有線速度大小、角速度大小、舵向值（v，w，a）三個參數（舵輪線速度方向一定等于舵向值）。同時我們控制雙舵輪AGV去跟随路勁的時候，導航算法控制器也會給AGV下發線速度大小、線速度方向、角速度（不同于差速輪AGV，舵輪AGV可以全向行走，因此線速度方向是可以不同于AGV的航向角的，本文假設的線速度方向相對于AGV航向角），然後AGV舵輪驅動算法，将根據導航算法下發的三個參數來解算兩個舵輪的三個參數。

我們可以将該AGV簡化成兩個舵輪旋轉中心支點剛性連接的情況，以兩舵輪旋轉中心點來計算AGV線速度和角速度。

已知導航算法下發給AGV中心點的參數為（V，W，A），兩舵輪之間的距離D，求舵輪1的參數（V1，W1，A1）,舵輪2的參數（V2，W2，A2）。如下圖：

我們其中W=W1=W2

第一步

已知參數（V，W，A），求AGV的旋轉半徑。

根據A可知旋轉半徑與AGV中心點速度的幾何關系，如下圖所示：

第二步

由于兩個舵輪旋轉中心支點與AGV是剛性連接，所以兩舵輪的中心支點必定與AGV旋轉中心同心。 将AGV旋轉中心與兩舵輪旋轉中心點連接，如下圖：

這裡問題變成了，已知A、R，求R1，R2，A1，A2；（提示簡單的三角幾何計算）；

R1、R2、A1、A2就算到這裡。

第三步

ENJOY THE PROCESS

由于 r=v/w，W1=W2=W，

所以 V1=V*(R1/R)；V2=V*(R2/R)；

第四步

ENJOY THE PROCESS

将V1、V2、A1、A2分别解算出來，下發給兩舵輪控制器，雙舵輪AGV就可以按照你的導航算法去運動了。

先講到這一步，面對問題，工程師需具備獨立思考的能力，主動探索解決問題的方法。

另外，雙舵輪的裡程計，也可以根據此文章，倒推計算出來。

注：文章來源鄉下老農，版權歸原作者所有，侵删

往期回顧

● 鳳凰動力——高空作業平台下的綠色驅動

● CeMAT ASIA 2021丨不忘初心 砥砺前行

●【新品】inagv®全向曲軸重載雙輪腳輪，重載AGV好拍檔，單隻額定載荷2噸

● 重磅！重重載！新技術應用

● 鳳凰動力—智能無人化AGV中的“智慧行駛”

●【技術幹貨】這麼全的AGV小車底盤配置及控制方案趕快收藏！

更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!