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機器人的主控是用來幹嘛的

生活更新时间:2024-12-12 20:44:13

1、CRobT指令介紹

舉例：

p0:= CRobT()；

讀取當前機器人位置數據賦值給位置數據變量p0。

該函數返回robtarget值以及位置(x、y、z)、方位(q1...q4)、機械臂軸配置及外軸位置。

程序運行時若機器人未在程序的起始點，機器人運動至起始點過程中路徑不可控，容易發生危險，因此該函數常用于機器人起始點的判定。

2、CRobT指令應用

點擊“ABB”菜單，進入“程序編輯”界面。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）1

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）2

點擊添加賦值指令。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）3

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更改數據類型為“robtarget”。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）5

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）6

新建一個位置數據變量p0。

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機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）8

點擊“功能”，選擇CRobT()功能函數。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）9

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）10

此時，p0變量存儲當前機器人的位置數據。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）11

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）12

點擊添加IF條件指令。

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機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）14

判定條件為将當前機器人所在的位置點p0與程序運行的起始點pHome對比。

判定條件内添加TPWrite輸出指令。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）15

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）16

判定條件内添加終止程序指令EXIT。

終止程序指令EXIT在“Prog.Flow”窗口中。

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機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）18

IF指令外添加TPWrite輸出指令。

若當前位置與程序起始位置相同，則輸出一條字符串程序正常向下執行。

若當前位置與程序起始位置不同，則輸出一條字符串程序停止退出。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）19

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）20

點擊“PP移至Main”。

機器人上電後點擊程序運行按鈕，執行程序。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）21

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）22

程序運行，輸出結果如圖。

輸出：

Pos is not first pos!

當前位置點不是程序執行的起始點，程序退出，CRobT指令驗證完成。

機器人的主控是用來幹嘛的（十萬個怎麼辦-不清楚機器人CRobT指令怎麼辦）23

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