1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；将PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信号關閉；将此狀态保存，确保控制卡再次上電時即為此狀态。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信号輸出的齒輪比；設置控制信号與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麼，将這個參數設置為111。
2、接線
将控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信号線。以下的線是必須要接的：控制卡的模拟量輸出線、使能信号線、伺服輸出的編碼器信号線。複查接線沒有錯誤後，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信号的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正确檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信号的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信号的方向不正确，後果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信号。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模拟量接線及控制方式的參數設置。确認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一緻，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一緻。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的随機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡将伺服使能信号放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大緻做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數，确保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裡隻能從略了。
更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!
zpostcode 
Recruit 
weather 
mreligion 
Yellowpages 
sport 
constellation 
shopping 
name 
game 
directory 
literature 
Word 
tour 
furnish 
Lottery 
tftnews 
lyrics 
News 
digital 
car 
dir 
Edu 
Finance 
