1、水平直線運動軸：
2、垂直直線運動軸：
3、旋轉軸運動：
2負載慣量計算
與負載轉矩不同的是，隻通過計算即可得到負載慣量的準确數值。不管是直線運動還是旋轉運動，對所有由電機驅動的運動部件的慣量分别計算，并按照規則相加即可得到負載慣量。由以下基本公式就能得到幾乎所有情況下的負載慣量：
1、柱體的慣量
2、運動體的慣量
3、 有變速機構時折算到電機軸上的慣量
3運轉功率及加速功率計算
在電機選用中，除慣量、轉矩之外，另一個注意事項即是電機功率計算。一般可按下式求得：
第一個當然是減速機，這個很常用。
第二個那必須是皮帶和鍊條減速器，這個老師也經常講。這個在一些工廠的背标設計要求中經常用到。
第三個，齒輪箱。
導螺杆
折算到電機的轉矩 :
按照能量守恒定律:
如果我們考慮到螺杆,負載,工作台的數據和效率:
傳送帶 ：
最後，齒輪齒條組合
阿基米德螺杆(帶銅襯套) : 0.35 - 0.65
阿基米德螺杆(塑料襯套): 0.50-0.85
滾珠絲杠 : 0.75- 0.85
預加載滾珠絲杠: 0.85 - 0.95
正齒輪 : ~ 0.75
錐齒輪 : 0.90- 0.95
蝸輪 : 0.45 -0.85
鍊輪 : ~ 0.95, 0.98
調速皮帶 : ~ 0.96, 0.98
軸承 : ~ 0.98
摩擦摩擦的公共模型有三個組成部分 :
1、滑動摩擦: 幅值大緻不變.
2、零速時的粘滞摩擦 (靜摩擦).
3、與速度成正比的粘滞阻尼.
常見的滑動摩擦系數 :
鋼對鋼 : ~ 0.58
鋼對鋼 (塗脂) : ~ 0.15
鋁對鋼 : ~ 0.45
黃銅對鋼 : ~ 0.35
紫銅對鋼 : ~ 0.58
塑料對鋼 : ~ 0.15, 0.25
慣量系數低慣量 = 高加速度
牛頓定律告訴我們, 對于一個旋轉的系統 :
M = J ω’ 這裡 M : 轉矩 (Nm)
J : 慣量 (Kg.m²)
ω’ : 角加速度 rd/s²
ω’ = M / J (加速度 = 轉矩 / 慣量)
低慣量電機 :
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